许明理
- 作品数：3 被引量：17H指数：2
- 供职机构：南京机电液压工程研究中心更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家自然科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 液压四足机器人新型腿结构设计与性能分析被引量：3
- 2011年
- 为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种新型的液压四足机器人腿结构。提出了腿模块机构,是带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构,与传统的曲柄滑块四连杆机构进行了运动分析比较。基于MATLAB的SimMechanics软件模块,进行了仿真分析。结果表明带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构具有较好的传动性能,该种腿结构的液压缸运动更为平稳,可确保机器人整体性能的优越性,为液压驱动的足式机器人腿结构设计提供新的设计途径。
- 俞志伟于浩许明理戴振东
- 关键词：四足机器人液压驱动SIMMECHANICS
- 基于ADAMS的液压驱动四足机器人步态规划与仿真被引量：15
- 2012年
- 为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种液压驱动的四足机器人。分析了四足机器人的机械结构,机器人腿结构具有运动关节少、运动空间范围大特点,利用ADAMS规划设计了四足运动步态,并在ADAMS中进行动力学仿真。仿真分析了对角步态下机器人质心位移、液压缸驱动力以及与地面的接触力等参数,获得了液压缸工作流量、功率参数。仿真结果验证了机器人结构设计、步态规划的可行性,为液压缸、发动机选型提供了参考依据。
- 庄明俞志伟龚达平许明理戴振东
- 关键词：四足机器人液压驱动步态规划ADAMS
- 基于微机电惯性传感器的四足机器人姿态检测
- 2012年
- 提出了一种基于微机电惯性传感器的四足机器人姿态检测系统和方法,由加速度传感器和角速度传感器模块组成,经数据计算可获取静态姿态、动态加速度、静态欧拉角和动态欧拉角检测等。对加速度传感器和角速度传感器参数标定和信号调理,建立了四足机器人姿态检测模块的硬件系统。通过在四足机器人上进行了姿态检测模块的测试,表明该姿态检测系统能有效检测到四足机器人的关键姿态特征量,为四足机器人的姿态稳定性控制提供设备保障。
- 杨屹巍俞志伟龚达平许明理戴振东
- 关键词：四足机器人惯性传感器
