辛哲奎
- 作品数：9 被引量：34H指数：3
- 供职机构：南开大学信息技术科学学院机器人与信息自动化研究所更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”天津市应用基础与前沿技术研究计划机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 小型无人直升机云台跟踪控制系统实验平台设计
- 为了分析基于视觉的小型无人直升机地面目标跟踪系统的特性,验证各种机载云台跟踪控制方法的稳定性并考察其实际跟踪效果,本文设计并开发了一个小型无人直升机云台跟踪控制实验系统。该系统包含了无人机本体、云台摄像机、机载设备和地面...
- 辛哲奎方勇纯张葛申辉
- 关键词：无人机云台控制目标跟踪
- 文献传递
- 基于视觉的小型无人机地面目标状态估计
- 本文针对小型无人机地面目标跟踪系统，提出了一种目标运动状态估计方法。该方法借助于图像中静态点的运动信息来估计由于摄像机运动引起的图像变化，并进而估计得到目标的运动速度，从而减少机载传感器噪声对目标速度估计的影响。具体而言...
- 辛哲奎方勇纯张玉东申辉张葛
- 关键词：无人直升机视觉跟踪状态估计
- 文献传递
- 小型无人机地面目标跟踪系统机载云台自适应跟踪控制被引量：19
- 2010年
- 本文针对小型无人机地面目标跟踪系统，提出了一种机载云台自适应跟踪控制算法．该算法在摄像机外参数未知的情况下，利用图像信息和机载传感器得到的无人机状态进行反馈，最终实现了对云台摄像机姿态的控制，使得无人机在跟踪目标飞行过程中，地面目标可以始终保持在摄像机的图像中心．为此，论文首先通过分析无人机、目标和摄像机三者的相对位姿关系，建立了目标点在图像平面的运动学模型．在此基础上，基于李雅普诺夫稳定性理论设计了自适应控制算法．理论分析与仿真结果表明本文所设计的摄像机姿态控制器在摄像机外参数未知的情况下，可以使被跟踪目标始终保持在图像中心．
- 辛哲奎方勇纯张雪波
- 关键词：目标跟踪云台控制
- 基于视觉的小型无人机地面目标状态估计
- 本文针对小型无人机地面目标跟踪系统,提出了一种目标运动状态估计方法。该方法借助于图像中静态点的运动信息来估计由于摄像机运动引起的图像变化,并进而估计得到目标的运动速度,从而减少机载传感器噪声对目标速度估计的影响。具体而言...
- 辛哲奎方勇纯张玉东申辉张葛
- 关键词：无人直升机视觉跟踪状态估计
- 基于多传感器融合的小型无人机飞行控制系统研究
- 小型直升机是一个具有静不稳定、非线性、多变量、强耦合的复杂被控对象。较固定翼飞机而言，它具有悬停等灵活、机动的飞行性能。因此，在军事和民用方面的需求日益增多。进行小型无人直升机飞行控制系统的研究和研制具有广泛的应用前景和...
- 辛哲奎
- 关键词：无人机导航系统传感器融合飞行控制系统
- 文献传递
- 基于分水岭变换的PCB图像分割被引量：3
- 2007年
- 针对传统分水岭变换对图像进行分割时常见的过度分割情况,提出了利用先验知识对梯度幅度图像进行处理的方法。仿真实验结果表明此方法的有效性,可运用在SMT流水线中进行图像的分割检测工作。
- 曾歆懿章云季秀霞王进华辛哲奎
- 关键词：SMT
- 基于视觉的小型无人直升机地面目标跟踪技术研究
- 小型无人直升机可以垂直起飞降落,而且它还可以实现悬停、横飞、倒飞、慢速巡航以及超低空飞行等多种飞行方式。由于这些优势,小型无人直升机可以较为方便地完成航拍、搜救、地形勘测、军事侦察等任务,具有非常广阔的应用前景。安装了视...
- 辛哲奎
- 关键词：无人机视觉跟踪飞行控制
- 无人机地面目标跟踪系统的建模与控制被引量：12
- 2009年
- 对无人机地面目标跟踪系统进行了分析,并建立了各个子系统的数学模型,针对跟踪过程中可能导致目标丢失的两个关键问题——无人机的飞行轨迹和云台摄像机的控制,给出了一种轨迹规划与跟踪算法,该算法既可以使无人机与目标保持一定距离,又保证了无人机在飞行过程中机头始终朝向目标。此外,设计了一种云台摄像机控制方法,该方法利用无人机与目标的相对位姿和目标偏离图像中心的偏差作为反馈信息对云台摄像机进行控制。仿真结果表明本文所设计的无人机地面目标跟踪系统具有良好的性能。
- 辛哲奎方勇纯
- 关键词：无人机目标跟踪云台控制
- 小型无人直升机云台跟踪控制系统实验平台设计
- 为了分析基于视觉的小型无人直升机地面目标跟踪系统的特性，验证各种机载云台跟踪控制方法的稳定性并考察其实际跟踪效果，本文设计并开发了一个小型无人直升机云台跟踪控制实验系统。该系统包含了无人机本体、云台摄像机、机载设备和地面...
- 辛哲奎方勇纯张葛申辉
- 关键词：云台控制目标跟踪视觉跟踪
- 文献传递
