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显微外科手术机器人系统研究: 王树新贠今天张建勋韩保平丁杰男李群智刘治平刘卫京曹毅高士峰; 系统采用双手臂结构形式，即系统具有两个主操作臂（主手）和两个从操作臂（从手），可以完成定位、夹持、剪切、缝合等复杂手术操作功能；从操作臂（从手）具有力检测功能，主操作臂（主手）具有力感觉功能；从操作臂（从手）由粗调定位（...; 关键词：; 关键词：显微外科机器人

显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究被引量：49: 2006年; 描述了一套显微外科手术机器人系统———“妙手(M icroHand)”.该系统采用主从遥操作方式,主从手为同构异型模式:主手是具有三维力感觉功能的PHANToM Desktop,从手是针对显微外科手术特点而设计的高精度关节型机器人.从手末端安装有六维力传感器M in i40,将检测到手术环境的力信息反馈给主手,从而使手术医生通过PHANToM感受手术环境的三维力信息.本系统成功地对兔子颈部和腿部1毫米动脉进行了血管吻合手术操作,证明了它的有效性.; 王树新丁杰男贠今天李群智韩保平; 关键词：显微外科手术机器人血管吻合异构力感觉

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韩保平