马明智
- 作品数：7 被引量：15H指数：2
- 供职机构：苏州大学更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项苏州市科技计划项目(应用基础研究计划)更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 高速高精度三轴并联机器人的动力学建模被引量：1
- 2013年
- 对高速高精度三轴并联机器人的结构进行了分析。先采用拉格朗日法建立单个串联机器人的拉格朗日函数,然后将3个串联机器人的拉格朗日函数相加,再加入闭链约束条件,最终得到该三轴并联机器人的动力学模型。该动力学模型结构简单、计算高效,为后续设计最优的控制器提供理论依据。
- 吴冬敏芮延年马明智沈铭张攀杨业
- 关键词：动力学模型
- 高速、高精度三轴并联机器人可拓自适应控制技术的研究
- 随着我国工业的不断发展，对机器人速度和精度提出了越来越高的要求。比如，食品、电子、机械等行业在进行产品包装、零件分拣时就需要执行机构以高速、高点位精度来完成。然而，在高速、高点位精度的情况下，由于并联机构自身闭链约束结构...
- 马明智
- 基于平行机构约束链的三轴联动平台误差分析与建模被引量：1
- 2011年
- 并联机器人中的约束链处于从动地位,由约束链产生的误差很难消除,直接影响到整个机构的运动精度,研究约束链误差对并联机器人整体误差的影响具有重要意义。以设计的三轴联动平台为例,分析了具有平行机构约束链的机构误差问题,建立了平行机构约束链误差数学模型。通过实例分析可以看到,具有平行机构的约束链转角误差和杆长对终端误差影响较大,误差是随交角变化的函数,由此可以找到误差最小的姿态。
- 张飞芮延年乔冬冬马明智
- 关键词：并联机器人
- 基于矢量法三自由度并联机器人运动模型的构建被引量：1
- 2012年
- 众所周知,求解并联机器人运动学、动力学模型的方法有很多种,例如牛顿欧拉法、拉格朗日方法等。主要是通过运用矢量法在已知输入主动杆运动角度的情况下,通过从正方向求解并联机器人动平台质心坐标的运动变化,相对于前者方法较为简单,易于理解。然后在基于已知动平台质心坐标条件下,反向求解并联机器人主动杆的角度变化。最终并通过具体实例用Matlab软件仿真其运动轨迹,说明其运算方法的可行性。
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- 关键词：并联机器人方向向量
- 基于Pro/E和ADAMS的三轴联动平台设计与运动学仿真被引量：7
- 2012年
- Pro/E和ADAMS是当前国内外使用最广泛的CAD/CAE软件。利用三维设计软件Pro/E对所设计的三轴联动平台机构建立实体模型,进行运动学分析,建立运动学数学模型,并将Pro/E下的模型导入到ADAMS中进行运动学仿真。结果表明,使用Pro/E和ADAMS进行联合仿真,操作过程简单明了,求解方便,获得的有关运动学曲线,为实际样机的制造、调试和控制提供了必要的理论依据。
- 张飞芮延年乔冬冬马明智
- 关键词：PRO/E运动学分析ADAMS仿真
- 基于可拓自适应理论的三轴并联机器人控制系统设计
- 2012年
- 为了提高并联机器人的轨迹跟踪控制精度,以平面二自由度并联机器人为研究对象,构建了一种可拓自适应控制器用于其控制系统中.利用自适应控制器善于处理不变和慢时变问题,可拓控制器善于处理时变和突变问题,将2种控制器的优点结合起来,设计了一种新型的可拓自适应控制器.仿真结果表明,可拓自适应控制器能较大地提高并联机器人关节位置精度和末端执行器的轨迹精度,能够满足机器人的控制要求.研究所得的方法和结论具有较强的通用性,对并联机器人的控制具有普遍的应用意义.
- 马明智芮延年张飞乔冬冬
- 关键词：并联机器人控制系统
- 基于运动控制卡的PT运动模式研究被引量：5
- 2012年
- 采用"PC+运动控制卡+伺服电机"这种开放式的控制技术,选用固高科技有限公司生产的GTS系列多轴运动控制器。采用PT(位置与时间)这种灵活的运动控制模式,可进行任意的速度规划,从而避免了机械系统复杂的动力学建模过程。仿真实验结果表明,机械系统在PT运动模式下具有良好的运动性能。
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- 关键词：运动控制卡控制系统
