傅佩琛
- 作品数：20 被引量：181H指数：8
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 机器人控制基础(七) 第七讲 机器人编程语言被引量：1
- 1989年
- 为使机器人具有很好的通用性,把它制成可编程的机器。改变输入程序,便可进行各种不同作业。通常,把教给机器人怎样进行作业称为作业程序设计。根据机器人语言进行程序设计与计算机编程一样。
- 傅佩琛易科军
- 关键词：机器人程序语言
- 小波神经网络在两足步行机器人爬斜坡中的应用被引量：11
- 2000年
- 针对传统的神经网络中神经元模型在结构和信息存储能力上存在的不足 ,本文提出了一种基于广义小波基函数网络的神经元集聚模型 .这种小波神经网络不仅收敛速度快 ,非线性逼近能力更好 ,而且具有内部结构变尺度、自适应调整和广义信息存储等智能化特点 ,更符合生物原型的实际情况 .静态学习和准动态学习仿真实验证明这种神经网络结构的有效性 .
- 张克傅佩琛强文义
- 关键词：两足步行机器人小波神经网络
- 基于平稳步行双足机器人步态规划
- 傅佩琛富巍戴永强
- 关键词：机器人动态规划连杆机构动力学方程
- 零力矩点与两足机器人动态行走稳定性的关系被引量：9
- 1994年
- 讨论了零力矩点（ＺＭＰ）与两足机器人动态行走稳定性的关系，证明了ＺＭＰ出支撑面时若踝关节取高增益ＰＤ控制则支撑脚无法实现稳定支撑．本文最后给出了一种ＺＭＰ计算及控制方法．
- 刘志远戴绍安裴润张铨傅佩琛
- 关键词：两足机器人
- 双足机器人的计算机仿真
- 刘志远傅佩琛张铨
- 关键词：似人机器人计算机化仿真动力学
- 基于主-从控制的双足机器人动步态行走被引量：1
- 1992年
- 本文给出一种基于主-从控制实现双足机器人动步态行走的控制方法.该方法计算量小,可以在线规划步态及实现双脚支撑期平滑的动态切换.仿真及实验结果验证了方法的有效性及可行性,实现了变步态动态行走.实验所采用的装置为 HLTR—13双足机器人.该机器人重65kg,高1.1m,具有12个自由度.实验结果表明,本文给出的方法能较好地实现变步态动态行走。从而使机器人具有较强的环境适应能力.
- 刘志远张铨傅佩琛
- 关键词：双足机器人
- 基于神经网络的复合学习方案及在机器人控制中的应用
- 1993年
- 利用基于神经网络的复合学习方案实现了机器人操作手末端执行装置的高精度轨迹跟踪.提出了通过对网络输出数据进行补偿以使网络在训练时快速收敛的方法,并推证了广义BP(误差向后传播)算法。它不需要机器人的动力学模型,仿真结果表明,该方法可适用于具有高度非线性和受各种不确定性干扰的复杂系统的控制中。
- 戴永强傅佩琛马秀娟强文义
- 关键词：神经网络机器人
- 可变论多级模糊控制及其应用
- 该文研究了一种基于可变论域思想的多级模糊控制算法，仿真结果表明，它较好地改善了一般模糊控制器稳态性能差的缺陷，提高了系统的鲁棒稳定性，放宽了对初始论域的选择要求。并且工程实现简单，易于调试。将其应用大工业循环水水温控制，...
- 王强张永学强文义傅佩琛
- 关键词：可变论域模糊控制水温控制
- 文献传递
- 小波神经网络在两足步行机器人步态控制中的应用研究
- 针对传统的神经网络中神经元模型在结构和信息存储能力上存在的不足，该文提出了一种基于广义小波基函数网络的神经元数聚模型，这种小波神经网络不仅收敛速度快，非线性逼近能力更好，而且具有内部结构变尺度、自适应调整和广义信息存储等...
- 强文义傅佩琛
- 关键词：两足步行机器人小波神经网络步态控制
- 文献传递
- 机器人控制基础(四) 第四讲 机器人控制
- 1988年
- 机器人的控制问题包括:建立机器人的动力学模型和设计使系统满足指标要求的控制现律。一般地讲,机器人臂的运动有两种不同的控制方法。第一、机器人臂从初始位置(姿态)沿着规划的轨迹线运动到希望的目标位置(姿态)上。第二。
- 傅佩琛易科军
- 关键词：机器人控制关节控制器计算力矩法滑动模
