凌正阳
- 作品数：15 被引量：36H指数：3
- 供职机构：华东理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程建筑科学电子电信更多>>
- 具有反力矩结构的虚拟力控制下肢外骨骼机器人
- 本发明涉及一种具有反力矩结构的虚拟力控制下肢外骨骼机器人，包含传感靴，踝关节，小腿，膝关节，液压执行器，大腿，反力矩结构，腰带，髋关节，减震弹簧，电池，载物架，背架，控制器和液压系统；传感靴与小腿通过踝关节连接，小腿与大...
- 曹恒凌正阳王瑜曹頔朱钧王炜
- 文献传递
- 一种仿真数字人步态规划优化算法
- 2009年
- 为了研究下肢骨骼服的行走步态,构造了HL-1(华理1号)仿真数字人体模型,并对数字人进行了步态规划。为了确保数字人行走的稳定,避免数字人行走过程中关节驱动的冲击,减小脚与地面的碰撞,在考虑前向与侧向运动存在耦合的条件下,提出了将正运动学和逆运动学方法相结合的步态规划优化算法,克服了原有的数字人步态求解方法的不足。应用该算法求得步态周期函数,仿真数字人在Matlab和Adams环境下进行了协同仿真,实现了数字人的平稳行走,验证了该步态规划优化算法的可行性。
- 曹恒凌正阳王瑜龙勇波朱钧
- 关键词：仿真数字人运动学步态规划
- 小功率变频器SVPWM低速扭矩提升算法
- 2008年
- 为改善小功率变频器的低速扭矩特性,针对空间电压矢量脉宽调制(SVPWM)控制方法,提出了改进的低速扭矩电压提升算法。该方法能有效提升低速扭矩10%,改善转速稳定性。已进行的系统总调表明:与传统的SPWM控制算法相比较,改进算法能有效改善磁场饱和与电机的发热情况,可靠实现电机转速调节,具有较高的性价比。
- 曹恒穆方波凌正阳王成俊
- 关键词：DSPICSVPWM变频器
- 900t级架桥机多软件协同仿真平台试验研究被引量：4
- 2009年
- 在高速铁路JL900t级架桥机设计制造中,为了降低设计试验成本,加快设计进度,采用了多软件协同虚拟试验方法。提出了智能关联主模型框架,研究了基于多软件协同仿真的虚拟试验和优化设计方法。通过分析数据在系统中的传递关系与接口交换模式,实现了多领域软件数据流的无缝链接,建立了多领域软件协同仿真试验平台,完成了900t级架桥机的6类典型工况模拟。该900t架桥机制造完成后,已经在哈大线高速铁路建设中投入使用。实物样机现场测试数据与数字样机预测结果基本吻合,证明该方法实用可靠。
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- 关键词：架桥机优化设计虚拟试验数字样机
- 两足机器人智能泵阀的协同控制方法与执行器装置
- 本发明涉及两足机器人智能泵阀的协同控制方法与执行器装置，具体步骤为：采用微控制器MCU实时采样两足机器人的足底压力变化和工作状态，通过系统辨识算法辨识出当前状态和需要施加的控制量，采用智能控制算法实时控制伺服阀的阀口开度...
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- 文献传递
- 两足外骨骼机器人足底压力测量系统被引量：21
- 2010年
- 为实现两足外骨骼机器人行走过程中的步态识别,需精确、可靠地获取其足底压力载荷的分布情况。研制一种高灵敏度具有强抗偏载能力的小型轮辐式足底压力传感器,并针对该传感器输出电压只有几十微伏的微弱信号特点设计制作了具有斩波自稳零功能的多路前置信号放大调理电路板。为减小温度等因素产生的非线性误差,设计了传感器恒电流源供电模块。系统采用基于PC的控制器,多通道信号高精度同步采样,通过实际样机试验表明电路实现高增益放大的同时输出噪声峰峰值小于3 mV,且长时间样机试验,信号几乎不存在零漂,具有较好的稳定性。系统结构合理,可靠性高,可适用于仪表信号的处理。
- 曹恒孟宪伟凌正阳秦颖颀贺成坤
- 关键词：外骨骼机器人足底压力同步采样
- 基于PIC18LF4620与CC2420的无线传感器网络节点设计
- 传感器节点是无线传感器网络的基本组成单位。利用Chipcon 公司的CC2420 射频芯片和Microchip 公司的PIC18LF4620 微处理芯片设计了一种基于ZigBee技术的低功耗无线传感器网络节点，给出了其完...
- 曹恒邱伟宫文斌凌正阳
- 关键词：无线传感器网络流程图
- 文献传递
- 软件设计模式在数控系统人机界面开发中的应用被引量：2
- 2007年
- 随着开放式数控系统的发展,对数控系统人机界面的设计提出了更高的开放性和可靠性等要求。本文采用软件设计模式方法,在分析了开放式数控系统功能界面需求的基础上,引入了观察者模式和桥接模式的软件设计方法,阐述了其实现结构与运行机制,设计了一个基于以上软件模式的人机界面。结果表明:采用此类方法可实现系统结构合理化,提高系统可靠性,增强系统的扩展性。
- 曹恒凌正阳蒋知峰王剑兰
- 关键词：人机界面观察者模式桥接模式
- 下肢外骨骼服传感靴的结构优化分析被引量：8
- 2010年
- 为实现对骨骼服的控制,需要确定人体正常步行时脚底压力载荷分布情况,为此研制了一套可靠耐用的骨骼服传感靴.通过分析比较现有各种测力鞋垫系统,提出一种只需在传感靴底部的适当位置放置3个压力传感器就可以准确测量步态压力且性能更可靠的结构优化方案.试验结果表明,优化后的传感靴可以更快速准确地测量出不同步态时的脚底压力,有效提高外骨骼跟踪响应速度,可用于外骨骼机器人系统和改进控制算法设计.
- 曹恒贺成坤孟宪伟凌正阳
- 关键词：外骨骼压力传感器结构优化
- 基于跟踪微分器的骨骼服阻抗控制方法
- 2009年
- 将阻抗控制方法引入骨骼服的控制中,利用人机之间安装的多维力/力矩传感器的测量信息来估计参考轨迹。针对由于普通差分方法引起噪声放大,使得参考速度和参考加速度不可用的问题,利用两级跟踪微分器获得包含测量噪声情况下的光滑的参考速度和参考加速度信号,从而实现所设计的阻抗控制。该方法能控制骨骼服跟随人体运动,同时保持人体对骨骼服的作用力最小,减轻人体的能量消耗。采用该方法对人体负荷情况下的蹲起动作进行仿真实验,仿真结果验证了所设计控制器的有效性和可行性,以及对人体刚度参数估计不准和负荷变化具有一定的鲁棒性。
- 杨智勇曹恒顾文锦杨秀霞凌正阳
- 关键词：阻抗控制人机结合跟踪微分器
