刘锡祥
- 作品数：141 被引量：248H指数：10
- 供职机构：东南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金国防科技技术预先研究基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电子电信天文地球更多>>
- 基于相位控制的惯性与卫星超紧组合导航系统信号解调方法被引量：3
- 2020年
- 卫星导航极易受到复杂环境下的干扰信号影响,捷联惯性导航系统(SINS)与卫星导航系统(GNSS)超紧组合导航技术可提高卫星接收机在信号干扰环境下的工作性能。在对比分析紧组合与超紧组合实现方案及北斗B1信号调制方式的基础上,提出基于相位控制的SINS与GNSS超紧组合环路信号解调方法,进一步分析SINS与GNSS超紧组合环路信号跟踪特性。对卫星信号受干扰环境及动态条件下的相位控制超紧组合与频率控制超紧组合方法的导航性能进行试验对比分析,结果表明相位控制超紧组合方法具有更稳定的定位性能,并可提高约7 dB的抗干扰能力。
- 沈世斌谢非谢非钱伟行赵静赵静
- 关键词：惯性导航系统卫星导航系统组合导航系统相位控制信号解调抗干扰
- 基于H_(∞)滤波的主/子惯导组合中挠曲变形补偿算法被引量：10
- 2012年
- 针对舰载环境下,主/子惯导组合中主、子惯导间的挠曲变形问题,设计了H?滤波算法。算法将主、子惯导间的挠曲变形作为一种能量有限的量测噪声,通过H?滤波对不确定噪声的鲁棒性来保证滤波精度。在经典的"速度+姿态"匹配方法的基础上,仿真比较了:1)方案一,已知挠曲变形时的标准Kalman滤波算法;2)方案二,未知挠曲变形时的标准Kalman滤波算法;3)方案三,未知挠曲变形时的H?滤波算法。仿真误差曲线直观表明:基于H?滤波算法可以在未知挠曲变形时有效提高组合精度;统计结果表明:滤波方案三得到的姿态与速度的系统误差、随机误差均与理想条件下的方案一相当;相较于方案二,滤波方案三得到的姿态与速度的系统误差至少可减小40%,随机误差至少可减少15%。
- 刘锡祥徐晓苏王立辉
- 关键词：KALMAN滤波挠曲变形
- 小型化光纤陀螺的轴向磁场误差特性建模方法探讨被引量：4
- 2012年
- 小型化光纤陀螺的主要特点是光纤环径向尺寸逐步缩小,而轴向尺寸逐步增大,由此导致轴向磁场误差成为影响小型化光纤陀螺精度的重要因素之一。以小型化光纤陀螺轴向磁场误差特性为研究对象,依据光纤环中光纤的四极对称排列结构,提出轴向螺旋角展开分析法,利用Jones矩阵分别构建保偏型光纤陀螺及消偏型光纤陀螺的传输矩阵及轴向磁场误差模型,探讨光纤扭曲应力寄生圆双折射、轴向尺寸等因素与非互易性Faraday磁场相位误差的关系,得出光纤陀螺轴向磁场漂移误差的数学描述,以此为理论依据,探讨小型化光纤陀螺的轴向磁场误差因素,并提出相应的措施。
- 王立辉徐晓苏刘锡祥蔡毓峰
- 关键词：磁场误差漂移
- 一种深潜载人潜水器ADCP速度估计与修正算法
- 一种深潜载人潜水器ADCP速度估计与修正算法，包括以下步骤：1)在海面上，利用SINS/GPS组合导航提供载人潜水器在初始时刻的对地速度v<Sup>b</Sup>；2)ADCP工作在对流模式中，测量出载人潜水器相对水流的...
- 刘锡祥盛广润刘贤俊赵立业黄永江张玉鹏赵苗苗王子璇蒲文浩
- 文献传递
- 未知纬度条件下基于重力视运动与小波去噪的SINS自对准方法被引量：14
- 2016年
- 基于惯性系的双矢量定姿方法选择惯性系中的两个重力视运动向量作为不共线矢量,解决了传统双矢量定姿方法在晃动基座条件下易受载体角运动干扰而无法实现对准的问题,但该方法仍需要精确的地理纬度信息以参与对准计算。针对未知纬度条件下的SINS抗晃动自对准问题,提出了一种基于重力视运动的三矢量自对准方法。该方法将初始对准问题归结为求解当前时刻导航系相对于初始时刻载体系的姿态矩阵问题,并利用矢量运算进行求解,仿真结果表明:加速度计随机测量噪声会映射为重力视运动随机噪声,降低对准精度;当加速度计随机噪声量级较大时,会带来对准计算失败。针对噪声问题,引入Daubechies(db4)小波进行5层分解来实现对重力视运动的降噪,并选择去噪后的重力视运动向量参与三矢量定姿解算,仿真结果表明:db4小波具有良好的去噪效果,基于小波去噪的三矢量自对准方法可以有效完成未知纬度条件下的SINS初始对准。
- 刘锡祥杨燕黄永江宋清
- 关键词：捷联式惯性导航系统小波去噪
- 基于正向-反向回溯对准的加速度计常值漂移估计方法
- 本发明公开了基于正向‑反向回溯对准的加速度计常值漂移估计方法，方法包括以下步骤：首先，获取并存储传感器实时数据，具体包括陀螺仪和加速度计的输出数据；然后，进行基于递推最小二乘寻优重力视运动参数、加速度计常值漂移的参数寻优...
- 刘锡祥黄永江王子璇蒲文浩马晓爽盛广润
- 文献传递
- 一种基于广义似然比统计曲线几何变换的零速检测方法
- 本发明公开了一种基于广义似然比统计曲线几何变换的零速检测方法，包括以下步骤：S1：利用集成在惯性测量单元中的陀螺仪和加速度计输出的测量值构建广义似然比统计曲线；S2：通过信号的平移方法求取可能的零速区间；S3：对广义似然...
- 刘锡祥汪宋兵黄荣王启明
- 基站雷达与AIS引导的水面无人艇遥控系统被引量：2
- 2017年
- 针对无人艇进行海面监测、海难搜救等具体任务需求,以现有小型舰船及动力操控设备为基础,设计并实现了一种水面无人艇导航与控制遥控系统。系统中路径规划/航迹监控模块可根据基站先验地理信息的路径规划及预设极限可航范围监控航行轨迹;危险评价/操控决策模块对雷达跟踪数据及AIS参数的实时分析,获取艇周目标与无人艇的碰撞危险评价,给出无人艇试操纵避让方案;信息交互模块利用4G网络通信技术实现艇上传感器与遥控系统间的数据交互;艇载工控机终端响应模块在收到指令后,仿云台控制利用PELCO-D协议驱动艇上车舵设备。基于某江域的试验结果表明,控制基站与艇数据交换可靠,艇车舵系统能有效响应遥指令。
- 冯爱国刘锡祥吴炜
- 关键词：雷达跟踪自动识别系统无人艇遥控
- 一种舰载主/子惯导传递对准过程中的陀螺误差快速估计方法
- 一种舰载主/子惯导传递对准过程中的陀螺误差快速估计方法，针对舰船主/子组合中的传递对准，设计了一种适用于系泊/匀速直航条件下的陀螺误差快速估计方法，对子惯导陀螺常值误差进行快速估计，在实时多任务操作系统的支持下，子惯导系...
- 刘锡祥徐晓苏张涛王立辉李瑶刘义亭
- 文献传递
- 一种基于惯性测量与自适应滤波的舰船升沉计算方法被引量：4
- 2019年
- 针对舰船作业过程中升沉运动精确测量的应用需求,提出了基于惯性导航系统的升沉运动测量方案。针对海况变化条件下,传统固定滤波参数数字滤波器自适应性不足,以及存在相位偏移和幅值误差等问题,提出了一种结合互补方法的自适应数字高通滤波器。该滤波器基于先验知识与实时海况监测结果,可自适应调整滤波器参数。首先通过一滑动监测窗口对海况进行实时监测,并对滤波器参数进行实时自适应调整;随后对加速度测量值进行2次积分与3次自适应高通滤波,滤除低频误差,保留有效高频升沉运动。不同海况条件下的仿真与试验验证了测量与滤波方案的可行性。试验结果表明:新滤波方法相比传统方法,能根据海况实时自适应调整滤波参数,升沉运动相位误差和幅值误差减小,仿真实验中幅值误差缩减约10倍,模拟试验中幅值误差缩减约2倍,测量精度精确到厘米级。
- 刘锡祥黄荣王启明汪宋兵
- 关键词：自适应滤波器惯性测量高通滤波器
