姬国钊
- 作品数：6 被引量：18H指数：2
- 供职机构：东北大学机械工程与自动化学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学电子电信更多>>
- 真空吸盘式爬壁清洗机器人的研制
- 国内高层建筑外墙面(尤其是玻璃幕墙)的清洗工作,目前多采用传统的人工清洗作业方式,安全性差,劳动强度大,工作效率低。为实现壁面清洗自动化,本文开发试制了一台真空吸盘式爬壁清洗机器人。论文详细分析计算了爬壁机器人在墙体壁面...
- 姬国钊张世伟王奇斌李俊秀王卓
- 关键词：机器人壁面清洗真空吸盘
- 文献传递
- 分子流态下气体在矩形管道中流动的经典解析计算
- 针对分子流态下的气体分子通过一段矩形截面管道的问题,将气体分子划分为两部分,一部分从入口直通达到出口,另一部分经管壁反射后达到出口或入口;基于余弦发射和射线飞行的经典理论假设,分别建立数学模型,对气体分子的流动规律进行解...
- 隋吉秋张世伟姬国钊
- 关键词：数学模型
- 文献传递
- 分子流态下气体分子在输运过程中分布的研究
- 对于分子流的理论,自上个世纪初克努曾和克劳辛等人就进行过研究。然而时至今日,关于分子流的理论仍需进行更深入的探讨,例如气体分子在管道内的分布问题。本课题是以气体分子在管道内的分布问题为切入点,对分子流动进行研究,以深刻揭...
- 姬国钊
- 关键词：数值积分蒙特卡洛模拟
- 文献传递
- 气体分子以分子流态通过直圆管道时的位置分布计算被引量：2
- 2010年
- 针对气体分子以自由分子流态通过一段直圆管道的问题,将分子划分为从入口直达出口的直通分子和经过管壁反射后到达出口或入口的反射分子这两种类型,分别建立了流动数学模型。从余弦定律出发,推导出两类分子穿越出口与入口截面的分子总数和密度分布函数的积分公式,以及反射分子在管道内壁面的沿程分布规律。定义评价数ν为管口截面上某点的局部分子密度与整个截面平均分子密度之比,给出计算式。数值计算结果表明,按均匀分布进入管道入口的气体分子,在飞离管道出口截面时呈现出中心密集边缘稀疏的"位置束流效应",如管长L=0.5d时,中心处νdA(0)=1.1353,边缘处νdA(0.5)=0.8313;而返回入口截面的分子却呈现出中心稀疏边缘密集的分布。这种趋势随管长增大而减弱,当L>5d后趋于稳定。入口和出口截面的分子密度分布能够互补,两者叠加后恰好等于均匀分布。
- 张世伟姬国钊韩进梁文升
- 真空吸盘式爬壁清洗机器人的研究与开发被引量：13
- 2009年
- 研制了一种能够爬行在幕墙玻璃上并完成清洗工作的爬壁机器人。机器人采用双侧多吸盘履带式行走机构,在任意时刻至少有6只吸盘处于吸附工作状态。控制系统打破了传统爬壁机器人对大量使用传感器的依赖,巧妙改装并使用带传动控制吸盘的吸排气;一台直流电动机通过蜗轮蜗杆减速机和双侧离合器,带动两侧链轮转动,驱动机器人爬行。真空泵作为吸附动力源;电磁阀与电磁离合器的联动使内侧吸附吸盘个数变化,并提供速度差,实现了转弯功能。文中对防止机器人在壁面发生滑脱和倾翻两种状态进行了力学分析。且其清洗机构依靠滚刷滚动摩擦擦洗玻璃。样机具有控制系统简单、运行可靠、成本低廉的特点。
- 姬国钊张世伟王奇斌李俊秀王卓
- 关键词：机器人壁面清洗真空吸盘
- 分子流态下气体在矩形管道中流动的经典解析计算
- 针对分子流态下的气体分子通过一段矩形截面管道的问题，将气体分子划分为两部分，一部分从入口直通达到出口，另一部分经管壁反射后达到出口或入口;基于余弦发射和射线飞行的经典理论假设，分别建立数学模型，对气体分子的流动规律进行解...
- 隋吉秋张世伟姬国钊
- 关键词：数学模型
