朱澄澄
- 作品数：20 被引量：10H指数：2
- 供职机构：东南大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 针对三自由度力反馈手控器的标定方法的平台机构
- 本发明公开了一种针对三自由度力反馈手控器的标定方法的平台机构，包括工作平台、三维位移平台、设在三维位移台平上的三维力传感器、与三维力传感器相连的手控器；所述三维位移平台、三维力传感器和手控器设在工作平台上；所述三维位移平...
- 李会军朱澄澄宋爱国王茜
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- 四自由度康复机器人机构
- 一种四自由度康复机器人机构，包括升降基座、U形架及运动输出组件，U形架位于升降基座的上方且U形架通过第一转动机构与升降基座转动连接，运动输出组件通过第二转动机构与U形架转动连接，第一转动机构包括设在升降基座上的第一支架、...
- 宋爱国王楠崔建伟王月娇李晓鹏李会军张晓瑞吴常铖朱澄澄
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- 一种七自由度力反馈机器人遥操作手控器测控电路
- 本实用新型公开一种七自由度力反馈机器人遥操作手控器测控电路，其特征在于包括微处理器模块、位置检测模块、力反馈模块、通讯接口模块和电源模块。位置检测模块检测手控器的七个自由度的位置信息；力反馈模块为手控器各自由度提供反馈力...
- 宋爱国吴常铖崔建伟吴涓曹寅朱澄澄李会军徐宝国
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- 针对三自由度力反馈手控器的标定方法的平台机构
- 本发明公开了一种针对三自由度力反馈手控器的标定方法的平台机构，包括工作平台、三维位移平台、设在三维位移台平上的三维力传感器、与三维力传感器相连的手控器；所述三维位移平台、三维力传感器和手控器设在工作平台上；所述三维位移平...
- 李会军朱澄澄宋爱国王茜
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- 混联式三自由度手控器的位置标定方法被引量：1
- 2016年
- 在使用一种混联式三自由度手控器的过程中发现其位置跟踪存在一定的误差,这种误差主要来自于一些重要部件的加工和装配误差。对此提出了一种针对这种结构的手控器位置跟踪精度的标定方法,通过分别对手控器三个自由度进行重新测量标定,计算出导致误差的零件的实际尺寸,修改手控器末端位置坐标的计算公式中的参数,提高了这种混联式结构手控器的末端位置跟踪精度。
- 朱澄澄宋爱国徐效农倪得晶
- 关键词：手控器遥操作
- 一种用于康复治疗的足底压力测量方法
- 一种用于康复治疗的足底压力测量方法，采用薄膜压阻型压力传感器放置在左右两只鞋垫内的足底压力点，鞋垫为三层结构，顶层和底层均为纤维层，薄膜压阻型压力传感器紧贴于底层之上放置固定，薄膜压阻型压力传感器通过柔软凸点与顶层纤维连...
- 朱澄澄邵梦超韩晔珍马妍胡海桦宋爱国
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- 面向遥操作的力反馈人机交互技术研究
- 随着人类探索领域的不断扩展，人类探索活动的危险性和复杂性日益增加。出于对操作者的安全考虑，这些活动不仅需要引入遥操作机器人系统，并且对遥操作系统功能和性能的要求也越来越高。在遥操作系统的本地端系统中，人机交互设备作为操作...
- 朱澄澄
- 关键词：遥操作
- 六自由度机械臂遥操作控制方法
- 本发明公开了一种六自由度机械臂遥操作控制方法，采用具有三自由度控制的第一操纵杆和具有三自由度控制的第二操纵杆对六自由度机械臂的速度、位置和角度进行控制，在第一操纵杆上设置有第一三自由度腕力传感器，在第二操纵杆上设置第二三...
- 宋爱国王宇李会军朱澄澄李博维崔建伟
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- 一种七自由度力反馈手控器测控系统
- 本发明公开一种七自由度力反馈手控器测控系统，其特征在于包括微处理器模块、位置检测模块、力反馈模块、通讯接口模块和电源模块。位置检测模块检测手控器的七个自由度的位置信息；力反馈模块为手控器各自由度提供反馈力/力矩；通讯接口...
- 宋爱国吴常铖崔建伟吴涓曹寅朱澄澄李会军徐宝国
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- 基于环境建模与修正的视觉/力觉辅助遥操作系统被引量：7
- 2016年
- 为增强空间遥操作系统的力交互性,提出了一种基于视觉/力觉辅助的空间遥操作系统。结合虚拟现实技术,借助力觉反馈设备搭建了基于虚拟3D视觉反馈和虚拟力觉反馈的空间遥操作实验平台。使用KINECT相机采集3D点云数据,采用滑动最小二乘法(SLSM)在线识别未知环境中的模型参数并更新本地虚拟环境。通过虚拟预测环境产生实时的视觉、力觉反馈。基于人工势场的共享控制方法,产生引力或斥力信号来增强操作者控制远端机器人的避障及接近操作目标的能力。该方法在7自由度Schunk机械臂上得到了实现,实验表明此方法能够克服2 s时延影响并显著提高操作效率。
- 徐效农宋爱国朱澄澄倪得晶
- 关键词：虚拟环境模型修正遥操作
