李瑞强
- 作品数：3 被引量：33H指数：3
- 供职机构：沈阳工业大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：电子电信自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 管道内检测器惯性导航定位方法的研究
- 工业能源的基础原料之一是石油天然气,其主要依靠长输管道进行运输。运输环境的安全直接关系到国家能源的安全,其日常的检测和维护是非常必要的,由此管道无损检测技术蓬勃发展起来,其中基于漏磁原理的管道内检测器成为一枝独秀。它通过...
- 李瑞强
- 关键词：导航定位卡尔曼滤波数据分析
- 文献传递
- 管道内检测导航定位技术被引量：14
- 2012年
- 针对管道内检测器在管道运行中的定位问题,提出了一种利用导航定位系统进行管道内检测器定位的辅助方法.当管道内检测器进行管道检测时,在管道内检测器上加装惯性导航器件(IMU)构成导航定位系统,将获得的导航定位信息和速度修正信息存储在存储器中.利用导航算法对数据进行处理,采用卡尔曼滤波器对误差进行修正,分析得出管道内检测器的姿态变化和位置变化信息.实验结果表明,通过计算能够获得实验模型运行的姿态变化信息,描绘出实验模型的行进轨迹,分析出实验模型对于初始位置的地理坐标变化情况,为工程实验提供了更多的参考信息.
- 杨理践李瑞强高松巍杨洋
- 关键词：惯性导航导航定位卡尔曼滤波惯性器件地理坐标
- 管道地理坐标内检测的里程校正算法被引量：16
- 2013年
- 利用管道清管器(pipeline cleaner,PIG)搭载捷联惯导(strap down intertial navigation system,SINS)器件实现管道地理坐标的定期测量。SINS计算的结果发散是测量系统实用化的瓶颈,为此将PIG里程校正的卡尔曼(Kalman)滤波方法应用于管道地理坐标测量中。根据管道内检测环境的需要选择霍尔式里程轮和采用微机电系统(micro-electromechanical systems,MEMS)的惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU);针对MEMS器件精度较低的问题,利用分离滤波方法减小信号的零偏噪声,使惯性信号满足Kalman滤波的需要;建立了9维状态误差的数学模型,将里程轮的速度与SINS计算的速度之差作为观测量,通过Kalman滤波对管道定位的状态误差进行估计和补偿;搭建实验装置进行实验验证。结果表明,校正算法解决了计算结果发散的问题,检测160 m长度的管道精度达到3.8%,具有一定的实用性。
- 杨理践杨洋高松巍李瑞强
- 关键词：捷联惯导卡尔曼滤波
