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柴汇

作品数：13 被引量：99H指数：5
供职机构：山东大学控制科学与工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 11篇期刊文章
  • 1篇会议论文
  • 1篇科技成果

领域

  • 13篇自动化与计算...

主题

  • 12篇机器人
  • 7篇四足机器人
  • 2篇液压
  • 2篇液压驱动
  • 2篇崎岖
  • 2篇阻抗
  • 2篇机器人控制
  • 1篇倒立摆
  • 1篇笛卡尔
  • 1篇电动力
  • 1篇电液
  • 1篇动态控制
  • 1篇移动式机器人
  • 1篇运动控制
  • 1篇运动控制器
  • 1篇柔顺
  • 1篇柔顺控制
  • 1篇适应性
  • 1篇数据滤波
  • 1篇双臂机器人

机构

  • 12篇山东大学
  • 2篇济南大学
  • 2篇齐鲁工业大学
  • 1篇公安部第一研...
  • 1篇武汉理工大学
  • 1篇兖州煤业股份...

作者

  • 13篇柴汇
  • 10篇李贻斌
  • 9篇荣学文
  • 4篇李彬
  • 3篇李岳炀
  • 3篇张勤
  • 2篇刘斌
  • 2篇宋锐
  • 2篇孟健
  • 1篇宋先明
  • 1篇姜希印
  • 1篇李剑
  • 1篇孙忠坦
  • 1篇刘超
  • 1篇张伟
  • 1篇李兴玉
  • 1篇刘福强
  • 1篇宋锐
  • 1篇孙牧
  • 1篇马昕

传媒

  • 5篇机器人
  • 2篇自动化学报
  • 1篇吉林大学学报...
  • 1篇山东大学学报...
  • 1篇无人系统技术
  • 1篇机器人产业
  • 1篇2017第十...

年份

  • 2篇2023
  • 1篇2022
  • 2篇2018
  • 2篇2017
  • 3篇2016
  • 1篇2015
  • 2篇2014
共 13 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
电动力液压驱动四足双臂机器人的设计与实现被引量：1
2022年
针对定基座机器人在复杂环境下作业能力不足的问题,研制出电动力液压四足双臂机器人,将浮动基座与双臂系统的优势有机结合,能够代替人员完成复杂环境下应急处置、工程作业等任务。详细阐述了四足双臂机器人的机械结构、机载电液动力系统、分布式控制系统以及仿真与操作训练平台的设计与实现。提出基于全身虚拟模型的足底力分配方法与足臂协调运动规划方法,实现了躯干浮动基座与双臂系统的联动,大大提升了机器人的作业能力和效率。通过搭建的仿真与操作训练平台完成单臂作业以及双臂协同作业的仿真,验证了所提出控制方法的有效性,并对机器人操作员进行操作训练。在实际样机实验中,测试了单臂抓取以及双臂协同抓取的能力,证明了四足双臂机器人能够满足复杂环境下移动作业的需求。
刘松柴汇李贻斌李贻斌宋锐李剑荣学文刘建利侯晋冕胡加银
关键词：四足机器人分布式控制
基于能量规划的崎岖地面四足机器人平面跳跃控制被引量：4
2017年
针对四足机器人传统奔跑控制方法中存在的俯仰角波动以及崎岖地形适应问题,提出了一种基于Trot具有前后脚同时支撑步态的崎岖地形跳跃控制方法。建立了步态支撑相平面运动模型,并通过虚拟模型控制,实现了躯干平面运动控制解耦。对虚拟模型中躯干的运动过程进行了能量规划,计算出纵向虚拟位置刚度,实现了跳跃周期控制;通过水平方向虚拟力的比例控制实现了机器人水平运动速度控制;采用大位置误差增益的PD控制方法实现了躯干姿态控制,保证了跳跃过程中躯干俯仰角的稳定。在虚拟物理仿真环境中建立了四足机器人的平面虚拟样机,对控制方法进行了仿真实验以及在假设条件不满足情况下的鲁棒性测试,仿真实验结果表明了该方法对跳跃控制的有效性。
柴汇荣学文唐兴鹏李贻斌张勤李岳炀
关键词：自动控制技术机器人控制
基于虚拟模型和加速度规划的腿部缓冲策略被引量：1
2016年
提出一种基于虚拟模型控制和加速度规划的腿部缓冲方法。通过建立机器人腿部的虚拟模型,设定落地过程中躯干加速度从而可减小地面对机器人的冲击力,保护机器人的机械结构。该方法将机器人的落地过程分为下落、缓冲、恢复3个阶段。在下落阶段,通过在足端与期望位置之间添加虚拟"弹簧—阻尼"系统来控制足端位置。在缓冲阶段和恢复阶段,通过规划躯干质心加速度,从而减小落地过程中躯干受到的冲击。该方法可避免在激烈的足地交互过程中调节系统的刚度和阻尼,控制过程更简单精确。基于Webots的仿真试验表明,该方法在机器人落地过程中的保护是有效的。
刘斌宋锐柴汇
基于全身力矩控制的双腿轮机器人跳跃方法研究被引量：2
2023年
双腿轮机器人由于内在不稳定性以及强耦合非线性特性,其运动控制尤其是高动态运动控制非常困难.为此,提出基于最优力分配的全身力矩控制框架,可同时实现双腿轮机器人的自平衡与躯干位姿控制;为提高双腿轮机器人在高速运动时跨越垂直障碍物的能力,提出应对垂直障碍的跳跃动作规划方法,并基于全身力矩控制框架进行控制与实现;通过分析简化的轮式倒立摆模型,得到腾空时飞轮转动对俯仰姿态的动力学影响,实现腾空阶段俯仰姿态的调整.设置连续跳跃仿真实验与有无飞轮调整的俯仰姿态对比实验,其仿真结果证明所提方法的有效性与鲁棒性.
辛亚先李贻斌柴汇荣学文荣学文
关键词：自平衡动态控制
腿-轮复合机器人全方位运动控制器的设计与仿真被引量：1
2018年
针对腿-轮复合机器人进行了运动学与动力学模型构建,构造控制器实现了基本的运动功能。将整体平台解耦为四个子系统,利用拉格朗日方法分别对手臂子系统、腿部子系统、头部子系统以及虚拟倒立摆子系统进行动力学分析;结合整体运动学与齐次坐标变换方法,将机体总质量映射为虚拟倒立摆质心总质量,与驱动轮构成虚拟两轮倒立摆。将手臂与腿部的关节状态空间动力学方程通过速度雅可比矩阵转换为笛卡尔状态空间动力学方程,构造加入前馈补偿的比例增益反馈线性化控制器,控制手臂末端执行器与足端到达期望位置;分别构造三个控制器对虚拟倒立摆的平衡、直行与自转功能进行解耦控制。最后,在Webots中进行了平衡仿真、直行仿真、转弯仿真以及身体姿态调整仿真,结果体现了所提方法的有效性。
辛亚先李贻斌荣学文柴汇李彬
关键词：解耦控制
连续不规则台阶环境四足机器人步态规划与控制被引量：13
2015年
为了实现四足机器人在无崎岖地形先验知识情况下的自主爬行,提出了一种四足机器人运动控制方法.该方法采用间歇爬行步态作为主步态,将爬行运动分解为若干任务分别进行控制:基于NESM(normalized energy stability margin)判据计算内外倾的稳定裕度并根据其比值进行质心位置调整;使用坐标映射的方式调整足端坐标进行地面坡度适应;通过调整各腿长度控制机器人的高度;利用姿态传感器信息进行姿态恢复.仿真和实验表明,机器人仅依赖内部传感器即实现了在崎岖地形稳定行走,验证了本文方法的有效性和可靠性.
孟健李贻斌柴汇李彬
关键词：四足机器人
基于虚拟模型控制的四足机器人缓冲策略被引量：11
2016年
提出了一种基于虚拟模型控制的四足机器人缓冲策略.根据机器人落地过程中的触地状态和躯干纵向速度,将机器人的落地过程分为下落阶段、缓冲阶段和恢复阶段.在下落阶段,通过虚拟"弹簧-阻尼"元件驱动足端沿期望轨迹运动.在缓冲阶段和恢复阶段,控制器根据机器人下落过程中落地腿数目的不同,分别建立支撑腿与躯干质心虚拟力之间的数学关系,并通过施加在躯干质心的虚拟力的大小来控制躯干的位姿.躯干质心所施加的虚拟力通过主动变刚度控制实现,控制器根据机器人所处的落地阶段,给出合理的虚拟刚度和阻尼,从而减小机器人落地的冲击.由仿真实验可以看出,此缓冲策略是有效的.
刘斌荣学文柴汇
关键词：四足机器人
基于Kinect的学步期幼儿自然步态提取被引量：6
2018年
针对学步期幼儿的行走步态信息采集困难这一问题展开研究,提出一种基于Kinect的自然步态提取方法.通过Kinect直接获取人体的骨骼信息来采集不同月龄幼儿行走的关节数据,并利用关节位置平滑和骨骼长度曲线拟合实现对骨骼数据的滤波和截取;通过拟合幼儿行走的足端轨迹来提取不同月龄的步态时空参数,基于下肢的逆运动学解算来获得各关节角变化,并由此总结出学步期幼儿独立行走时的步态特征变化规律.
张勤李岳炀李贻斌柴汇
关键词：KINECT数据滤波
足式机器人故障诊断技术综述
2023年
足式机器人作为移动式机器人的一个重要分支,具备高机动性、高适应性、高自主性等特点,能完成在复杂环境下的救援、巡检等作业任务。由于其工作环境的复杂性和特殊性等问题,机器人难免会出现故障,如何快速实现自身故障诊断尤为重要。本文总结了国内外有关机器人故障诊断研究最新成果,并根据不同情况将技术内容分为三类:基于信号处理、基于模型和基于数据的足式机器人故障诊断。本文对足式机器人故障诊断技术进行了综述,为足式机器人的故障诊断与工程应用提供参考。
王耀东柴汇田家铭洪孟张英龙李寒郭敏
关键词：移动式机器人故障诊断高机动性自主性
基于虚拟模型的四足机器人对角小跑步态控制方法被引量：24
2016年
为提高四足机器人对角小跑运动的稳定性,实现机器人躯干6维运动方向控制的解耦,提出了一种基于虚拟模型的对角小跑步态控制方法.控制器主要包括支撑相虚拟模型控制和摆动相虚拟模型控制.在支撑相,建立了作用于躯干质心的虚拟力与对角支撑腿关节扭矩之间的数学关系,通过调整躯干虚拟力的大小控制躯干的高度与姿态,控制机器人前进速度和自转角速度.在摆动相,将机器人侧向速度控制引入到足端轨迹规划中,并通过虚拟的"弹簧-阻尼"元件驱动摆动足沿给定轨迹运动.此外,在控制器设计过程中,引入了状态机,用于监控机器人各腿的状态,并输出对角小跑步态相位切换指令.仿真实验结果表明,机器人能够以对角小跑步态在平地上进行全方位移动,跨越不平坦地形,并能够抵抗外部冲击,证明了文中控制方法的有效性和鲁棒性.
张国腾荣学文李贻斌柴汇李彬
关键词：四足机器人
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