程金
- 作品数：50 被引量：12H指数：3
- 供职机构：济南大学更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金山东省教育厅科技计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信交通运输工程航空宇航科学技术更多>>
- 一种基于贝叶斯框架和快速傅里叶变换的目标跟踪方法
- 本发明公开了一种基于贝叶斯框架和快速傅里叶变换的目标跟踪方法，步骤：生成模板核函数并归一化；计算目标置信度图模板的快速傅里叶变换；获取被跟踪目标在第一帧图像中的初始位置；获取目标的空间上下文图像；求取当前帧图像中置信度最...
- 赵钦君程金徐元张勇张勤
- 文献传递
- 拖挂式移动机器人反馈镇定的非连续控制方法被引量：3
- 2011年
- 针对具有一节拖车的移动机器人在原点位形的反馈镇定问题,提出一种基于σ过程的非连续控制方法。利用坐标变换和输入变换建立了系统的链式形式模型,并证明链式系统与原系统是局部微分同胚的。进而基于σ过程分析,将链式系统转换为线性子系统,利用极点配置方法设计了线性子系统的渐近稳定控制律。该控制律能够使链式系统稳定,从而使原系统也同样稳定。仿真结果表明所提出的控制方法能够控制移动机器人及其拖车的位形以指数收敛速率稳定在系统原点。由于σ过程是一种非连续状态变换方式,系统的反馈控制律是非连续的,与Brockett定理中关于非完整系统的反馈镇定问题不存在连续时不变的控制方法的结论是一致的。
- 张晓华张勇程金
- 关键词：非完整系统
- 拖挂式移动机器人反馈镇定控制问题研究被引量：3
- 2013年
- 由于拖挂式移动机器人系统存在非完整约束,导致系统的反馈镇定控制问题不存在任何连续时不变渐近稳定控制方法,为此基于有限时间高阶滑摸方法提出一种非连续的反馈镇定控制方法。首先分析了系统的控制特性,证明系统的位形控制问题不存在稳定的时不变的光滑的反馈控制;然后利用进行坐标和输入变换,将系统变换为链接形式;基于链式系统利用有限时间高阶滑模设计了一种非连续的控制方法。数值仿真结果表明该控制方法能够在有限时间内控制拖挂式移动机器人稳定在给定位形。
- 张勇程金张晓华
- 关键词：非完整系统高阶滑模
- 拖挂式移动机器人非连续反馈镇定控制被引量：2
- 2011年
- 针对拖挂式移动机器人的反馈镇定问题提出一种非连续控制方法。首先利用坐标变换和输入变换将系统变为链式系统,进而利用σ过程分析,将链式系统转换为一个线性子系统,利用极点配置设计线性子系统的渐近稳定控制律。对所提出的反馈控制律的稳定性进行了证明。仿真结果表明所提出的控制方法能够控制拖挂式移动机器人的位形以指数收敛速率稳定在系统原点。由于σ过程是一种非连续状态变换方式,系统的反馈控制律是非连续的,与Brockett定理中关于非完整系统的反馈镇定问题不存在连续时不变的控制方法的结论是一致的。
- 张勇张晓华程金王中华
- 关键词：非完整系统
- 一种面向室内行人导航的AHRS/UWB无缝组合导航方法
- 本发明公开了一种面向室内行人导航的AHRS/UWB无缝组合导航方法，包括：将整个导航方法分为培训和预估两个阶段，在UWB信号正常的情况下，将AHRS采集到的位置和速度信息与UWB采集到的位置和速度信息的差值作为主数据融合...
- 徐元张勇赵钦君程金张勤马超
- 一种n节拖挂式移动机器人反向运动时的方向角控制方法
- 本发明的n节拖挂式移动机器人反向运动时的方向角控制方法，拖挂式移动机器人由一牵引车和后端的n节拖车组成，其特征在于，由最后一节拖车开始，根据后面拖车的参考夹角和跟踪误差满足运动稳定性的条件，推导出前面拖车的参考夹角的大小...
- 程金王滨赵钦君徐元
- 文献传递
- 基于足部航姿参考和肩部电子罗盘的个人导航系统及方法
- 本发明公开了一种基于足部航姿参考和肩部电子罗盘的个人导航系统及方法，包括：参考系统码盘和固定于码盘的AHRS；行人导航系统包括足部AHRS、肩部电子罗盘和控制器；足部AHRS与肩部电子罗盘连接，参考系统、足部AHRS和肩...
- 徐元张勇程金赵钦君张勤
- 基于视频监控的虚拟电子围栏监控方法及系统
- 本发明公开了一种基于视频监控的虚拟电子围栏监控方法及系统，监控方法包括如下步骤：步骤1、采集监控区域的图像数据；步骤2、判断采集的图像是否是第一帧图像，如果是，在采集的第一帧图像中绘制多边形作为要监控的重点区域，执行下一...
- 赵钦君徐元程金申涛张勇董楠刘敬
- 文献传递
- 采用距离平方和距离平方变化率的WSN/AHRS紧组合方法
- 本发明公开了一种采用距离平方和距离平方变化率的WSN/AHRS紧组合方法，包括：选取导航区域内任意一个参考节点的位置作为坐标原点，构建相对坐标系；在所述相对坐标系中将AHRS即姿态和方位参照系统、WSN即无线传感器网络进...
- 徐元张勇程金
- 文献传递
- 具有数据缺失UWB行人定位的EFIR滤波算法及系统
- 本发明公开了具有数据缺失UWB行人定位的EFIR滤波算法及系统，包括：通过UWB系统和惯性导航器件INS系统分别测量参考节点到目标节点之间的距离；在此基础上，将两种系统测量得到的距离信息作差，差值作为数据融合算法所使用的...
- 徐元赵钦君程金张勇王滨冯宁部丽丽
- 文献传递
