许烁
- 作品数：37 被引量：89H指数：4
- 供职机构：上海大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金上海市软科学研究计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术交通运输工程文化科学更多>>
- 基于改进人工势场法的动态环境运动规划被引量：4
- 2017年
- 移动机器人和智能无人驾驶车辆的路径规划问题是实现自主导航的关键问题。本文提出了基于改进人工势场法的局部路径规划算法,只需传感器提供局部环境信息,就可做出即时反应来指导机器人运动,算法简单,效率较高。实验结果表明该方法可以在动态环境下实时计算障碍物位置和信息,顺利到达目标点,高效、稳定,具有广泛适用性。
- 周可璞许烁朱小生
- 关键词：移动机器人人工势场法避障
- 创新创业人才培养质量评价与提升被引量：26
- 2019年
- 创新创业人才的培养是提升我国可持续发展能力的关键。本文基于马斯洛需求层次模型,从满足社会的低级需求、中级需求和高级需求的视角,建立了创新创业人才培养质量的概念模型。然后以高校作为创新创业人才培养重要行为主体,从专业基础素质能力、创新创业思维和意识、社会实践能力、个人特质把握能力以及团队协作能力等五个维度,构建了涵盖28个二级指标的高校创新创业人才培养质量评价体系。最后以上海大学为例,从五个维度分析和评价了其提升创新创业人才培养质量的实践。
- 谢为群许烁于丽英
- 关键词：创新创业人才
- 半履带气垫车滑转率控制仿真被引量：3
- 2008年
- 在分析半履带气垫车所受土壤力的基础上,建立了牵引效率和总功耗的理论模型,讨论了滑转率同牵引效率和总功耗的关系.在起步加速和匀速直线行驶情况下,分别以牵引效率最大和总功耗最小为控制目标,设计了带模糊PID控制器的滑转率控制系统,通过调节履带驱动轮的输入转矩保证控制目标的实现.采用MATLAB/Simulink软件对所设计的控制系统进行了仿真研究.仿真结果表明,对于给定的车辆参数和土壤条件,采用带模糊PID控制器的滑转率控制系统能够使半履带气垫车稳定行驶在最佳工作状态.该研究结果为半履带气垫车控制系统的设计提供了理论指导.
- 许烁周科罗哲喻凡
- 关键词：半履带气垫车滑转率
- 基于生物触角的仿生条件反射机器人导航算法被引量：3
- 2013年
- 运用神经行为学原理提出一种模拟生物条件反射活动的机器人导航算法.对于环境感知,提出生物触角模型,因仅对特定区域信息进行处理,大大减小了计算量;对于运动控制,提出一种实用的改进Bug算法,机器人依靠生物触角感知环境刺激,实时激励触发相应的行走行为.最后在多种障碍物分布情形下进行算法对比验证.结果表明,机器人可以利用该算法实现未知环境下定目标点自主导航,具有转向次数少、绕行障碍物距离小及运动路径平滑等优点.该算法在自主移动机器人和自主牵引车辆中具有潜在应用价值.
- 江济良屠大维许烁许烁
- 关键词：自主导航移动机器人仿生
- 模块化可重构服务机器人群的任务规划被引量：2
- 2016年
- 对模块化可重构服务机器人群在医院中应用所产生的任务规划问题进行了分析和建模,提炼出一个多目标、多约束的多维组合优化问题.设计了改进二进制蜜蜂算法(IBBA)进行组合方案寻优.作为一种启发式群智能优化算法,其特点在于:(1)全局搜索和局部搜索的功能划分明确且并行实施;(2)在基本算法框架中融入了组合方案的表示与进化方法、多目标处理方法、约束处理方法等要素;(3)在算法原型的基础上改进了局部搜索策略.针对一个实际算例进行了优化计算,算法在可行性、稳定性、计算结果质量、计算效率、单目标优化等方面取得了较好表现,并从算法机制中得到了合理解释.扩展了模块化可重构机器人的研究范畴,为多目标、多约束的多维组合优化问题提出了通用的建模方法和优化算法.
- 许烁王阳孙成恺
- 关键词：组合优化问题
- 用于气垫混合车辆的弹性连接装置
- 一种属于机械工程运载工具技术领域的用于气垫混合车辆的弹性连接装置，包括弹簧支撑座、弹簧，本发明特征在于还包括：螺杆、滑道、滑轮、滑块、上托板、八角环、下托板、下连接件，螺杆与上托板刚性连接，八角环上下分别与上托板和下托板...
- 罗哲喻凡张洋李彬许烁
- 文献传递
- 基于总功耗最小的半履带气垫车滑转率控制仿真被引量：3
- 2008年
- 在分析半履带气垫车所受行驶阻力和土壤推力的基础上,建立了总功耗的理论模型,讨论了三种典型土壤条件下风机转速与总功耗、风机转速与滑转率的关系,定性分析了最佳风机转速随土壤粘度的变化规律。设计了带模糊PID控制器的滑转率控制系统,通过调节履带驱动轮的输入转矩保证总功耗最小这一控制目标的实现。使用MATLAB/Simulink软件对所设计的控制系统进行了砂壤土工况下的仿真研究。仿真结果表明,对于给定的车辆参数和土壤条件,采用所设计的滑转率控制系统能够使半履带气垫车稳定行驶在最佳工作状态。
- 许烁罗哲喻凡周科张勇超
- 关键词：半履带气垫车多工况
- 一种基于特征块权重化的面部表情识别方法
- 本发明涉及一种基于特征块权重化的面部表情识别方法。本方法的操作步骤如下：1）提取表情图片的Gabor纹理特征和几何特征；2）对提取的Gabor纹理特征采用PCA算法降低特征维度，对提取的几何特征分块对齐，将几何特征分为嘴...
- 许烁张二东江渊广张鹏王阳周可璞
- 文献传递
- 气垫式越野机器人土壤参数分步识别被引量：1
- 2013年
- 土壤参数在线识别需要解决由多参数耦合引起的估值多解问题以及由状态噪声和测量噪声引起的估值准确性问题。为了解决估值多解问题,利用气垫式越野机器人的垂向力控制自由度,分别设计g-EKF算法、对数均值法和最小二乘法对3个推力相关土壤参数、3个垂向接地压力相关土壤参数和2个推土阻力相关土壤参数进行分步识别。为了解决估值准确性问题,在第一步g-EKF算法中,采用采样点选择、样本重排和测量值修正等多种措施抑制状态噪声和测量噪声的影响;在第二步对数均值法中,利用对数变换抑制非对称分布噪声对均值计算的影响。开展多角度的试验研究,包括各步估值算法的可行性和准确性、分步估值准确性的递次影响、土壤参数估值准确性对能耗优化的影响。试验结果表明,在各种噪声水平的工况下,提出的土壤参数分步识别策略及相应算法均能够有效解决多解问题和准确性问题。
- 许烁孙成恺屠大维
- 关键词：气垫车土壤参数参数识别
- 软地面智能气垫车自主导航研究
- 本文将非路面车辆和机器人学的相关技术相结合,对软地面智能气垫车自主导航问题进行了研究。气垫车能够利用垫升系统承担部分载荷,减小行走机构的接地压强,因此可以提高在沼泽、滩涂、沙漠等软地面环境下的通过性。辅以自主导航和自动控...
- 许烁
- 关键词：气垫车软地面自主导航真实环境虚拟环境
- 文献传递
