邵丹璐
- 作品数：4 被引量：3H指数：1
- 供职机构：中国计量学院机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省科技厅新苗人才计划国家质检公益性行业科研专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术机械工程更多>>
- 气动肌肉仿生关节柔度分析与机构优化设计
- 2013年
- 为明确机构参数对关节仿生特性的影响,通过旋转变换矩阵,求得气动肌肉相对伸缩量与关节摆角之间的精确模型;利用单根气动肌肉的动力学模型,建立了仿生关节力矩方程,通过提取弹性力矩,推导得到摆角与弹性力矩比值的柔度公式。搭建了SimMechanics仿真平台;仿真得到不对称对气动肌肉伸缩总量的影响,及不等高和不对称对匀速摆动中关节柔度的影响曲线。针对人体手臂,优化设计了肩关节和肘关节的机构参数。针对右侧气动肌肉最大收缩状态,逆向反求左侧气动肌肉参数,以保证左右侧气动肌肉同时达到最大伸缩量。与传统方案对比表明:优化的肩关节摆角范围提高7%,肘关节提高42%;气动肌肉伸缩总量最大可减小7%;仿生关节特性更接近人类上肢体关节。
- 王斌锐程苗金英连邵丹璐
- 关键词：气动肌肉柔度优化设计仿真
- 基于残余动量的两连杆柔性臂驱动器故障检测
- 人的驱动器故障会导致机器人与环境碰撞，因此其故障检测是重点问题。综合考虑柔性臂质量与末端负载质量,采用Largrange方程和假设模态法,建立两连杆柔性臂动力学方程.基于动量导数,设计了残余动量算子.利用Matlab/S...
- 邵丹璐王斌锐金英连
- 关键词：机器人驱动器故障检测
- 基于残余动量的两连杆柔性臂驱动器故障检测被引量：1
- 2015年
- 综合考虑柔性臂质量与末端负载质量，采用Largrange方程和假设模态法，建立两连杆柔性臂动力学方程。基于动量导数，设计了残余动量算子。利用Matlab／Simulink中的弹性铰链搭建了柔性臂仿真平台；对驱动器无故障、单个故障及多个故障进行了仿真，对比分析了刚性臂和柔性臂相应残余动量的变化曲线。结果表明，残余动量适用于柔性臂；驱动器无故障时，残余动量近似为0；有故障时，残余动量变化曲线能反应出故障时间内驱动器力矩应有的大小和趋势，且对直接驱动连杆的残余动量影响最大。
- 邵丹璐王斌锐金英连
- 关键词：计量学柔性臂
- 柔性仿人机械臂设计与动力学仿真被引量：2
- 2012年
- 为优化仿人机器人手臂设计,基于Jourdain变分建立了刚柔耦合动力学模型;通过假设模态法对动力学方程进行解耦;编写了自适应变步长求解算法;在ADAMS虚拟样机和MATLAB上对水平面内的柔性手臂运动进行了仿真,人体手臂的运动仿真在虚拟样机进行.以人体手臂运动为参考,对比分析了变截面和等截面手臂的柔性变形,比较6种不同材质手臂运动中的末端横向变形量.仿真结果表明:等截面的仿人手臂运动可以近似等效为人体手臂的运动;柔性仿人手臂末端轴向变形量远小于横向变形量,对要求不高场合可以适当忽略柔性手臂的轴向变形;ABS材质的仿人机器人手臂柔性和人体手臂较为接近;改变ABS材质手臂的截面高度,可使得仿人手臂末端柔性和人体手臂一致,且振动主频和人体手臂固有频率不同.
- 方水光邵丹璐金英连王斌锐
- 关键词：柔性机械臂动力学仿真材料力学性能
