陈鹍
- 作品数：11 被引量：28H指数：2
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术更多>>
- 减重步行康复机器人步态轨迹的参数化研究
- 目的: 探讨减重步行康复机器人步态轨迹的参数化规划方法。方法:对实验获取的正常人不同步长的三组步态轨迹进行参数化拟合,并与原始数据进行对比分析。结果:拟合曲线与原始步态曲线之间有很高的相似性。结论:可以用余弦函数和单峰值...
- 陈鹍王爱明刘启栋贾晓红王人成
- 关键词：减重步行训练康复机器人
- 文献传递
- 一种减重步行康复训练机器人
- 本发明公开了一种减重步行康复训练机器人，包括电动跑步机、部分减重支持系统和外骨骼机械腿及其随动支撑装置，外骨骼机械腿及其随动支撑装置包括：支撑架，与电动跑步机的底座连接；门式支架组件，通过门闩、门轴与支撑架连接；背臀部支...
- 王人成王爱明贾晓红陈鹍程方马辰
- 文献传递
- 一种竖直随动式减重步行康复训练机器人
- 本发明公开了一种竖直随动式减重步行康复训练机器人，机器人包括电动跑步机和部分减重支持系统，以及外骨骼机械腿及其支撑装置，外骨骼机械腿及其支撑装置进一步包括：支撑架；门式支架组件，安装在支撑架上；机械腿支座组件，安装在门式...
- 王人成贾晓红王爱明陈鹍程方马辰
- 文献传递
- 外骨骼助行机器人的研究进展
- ＜正＞外骨骼助行机器人是一种代偿行走功能障碍患者进行步行的行走器,行走器主要有无动力、功能电刺激和外动力助行器3种。无动力行走器已经在临床上得到推广应用,walkabout截瘫行走器就是一种功能比较完善的无动力交互行走式...
- 王爱明王人成陈鹍贾晓红张济川
- 文献传递
- 一种减重步行训练机器人的研制被引量：14
- 2011年
- 目的:研制可用于患者进行减重步行康复训练的机器人。方法:采用外骨骼机械腿和竖直随动支撑作为主要的机械结构,并设计了相应的控制系统。结果:研制出了一台减重步行训练机器人样机,该机能提供主动、被动等多种训练模式,并能根据患者的体型进行相应的调整。结论:测试实验初步说明了该机器人能满足临床训练的要求,为进一步的实验研究奠定了基础。
- 陈鹍刘启栋王人成贾晓红胡伟
- 关键词：减重步行训练机器人机械结构控制系统
- 减重步行训练康复机器人运动规划方法的初步研究
- ＜正＞减重步行训练（PBWST）是20世纪80年代后期融合运动疗法和神经促进技术而出现的康复训练技术,它利用悬吊装置减少体重对患肢的负荷,使支撑能力不足的患者能早期进行步行训练,用电动跑台带动患者下意识地迈步,有效地激活...
- 王爱明贾晓红王人成陈鹍程方
- 一种竖直随动式减重步行康复训练机器人
- 本发明公开了一种竖直随动式减重步行康复训练机器人，机器人包括电动跑步机和部分减重支持系统，以及外骨骼机械腿及其支撑装置，外骨骼机械腿及其支撑装置进一步包括：支撑架；门式支架组件，安装在支撑架上；机械腿支座组件，安装在门式...
- 王人成贾晓红王爱明陈鹍程方马辰
- 文献传递
- 减重步行康复机器人控制系统的设计
- 目的:设计一套下肢外骨骼式减重步行康复机器人的控制系统。方法:采用以“PC+运动控制器+伺服电机”为核心的开放式控制系统。结果:该控制系统能很好的跟踪参考步态轨迹。结论:该控制系统稳定可靠,可以提供精度很高的步态轨迹。
- 陈鹍王爱明刘启栋程方贾晓红王人成
- 关键词：减重步行训练康复机器人下肢外骨骼
- 文献传递
- 一种减重步行康复训练机器人
- 本发明公开了一种减重步行康复训练机器人，包括电动跑步机、部分减重支持系统和外骨骼机械腿及其随动支撑装置，外骨骼机械腿及其随动支撑装置包括：支撑架，与电动跑步机的底座连接；门式支架组件，通过门闩、门轴与支撑架连接；背臀部支...
- 王人成王爱明贾晓红陈鹍程方马辰
- 文献传递
- 减重步行训练机器人步态规划方法的研究被引量：15
- 2008年
- 目的:探讨减重步行训练机器人的步态规划方法。方法:设计了3组健康人步态分析实验,包括步长不变、改变步频行走实验、步频不变、改变步长行走实验和电动跑步机与平地行走对比实验,并对7名健康实验者的步态轨迹数据进行对比分析。结果:将髋膝关节角度曲线对步态周期进行归一化处理后,通过对比分析得出如下规律:步长不变、改变步频时步态轨迹不发生改变;步频不变、增大步长时步态轨迹中髋膝关节角度曲线随之呈非线性增大;电动跑步机与平地行走时步态轨迹基本相同,可用平地步态轨迹对减重步行训练机器人进行步态规划。结论:可以利用一组标准参考步态轨迹来进行减重步行机器人的步态规划,通过改变有关参数来产生不同步频和步长的运动轨迹,从而满足康复训练的要求。
- 程方王人成贾晓红陈鹍王爱明
- 关键词：减重步行训练步态规划机器人
