高成
- 作品数：25 被引量：32H指数：3
- 供职机构：沈阳工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金辽宁省教育科学“十二五”规划课题国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学金属学及工艺机械工程更多>>
- 具有生产服务特征的化工过程控制研发实训基地建设被引量：3
- 2013年
- 针对石油化工行业的需要,以资源共享,强化服务,环境真实,体系健全为原则,建设能够满足高级应用型人才培养需要的融教学、技能培训、职业技能鉴定和产品研发功能于一体的化工过程控制工程研发实训基地。
- 佟维妍杨松魏宝武李英顺高成
- 关键词：生产型实训基地化工过程控制职业岗位能力
- 含闭链异构双腿行走机器人动力学建模与求解被引量：2
- 2005年
- 建立了简化的9连杆异构双腿行走机器人模型并给出了机构中存在的封闭链约束方程.采用带约束的多体系统拉格朗日方程建立了系统的动力学模型.对约束求导,给微分-代数混合的动力学方程添加扩展方程,采用预估-校正数值积分方法进行求解.将数值解对约束的不满足作为反馈,给出误差反馈控制方法,来减小数值积分带来的误差,保证算法收敛.针对仿生腿侧进行了动力学仿真计算,比较了带和不带误差反馈数值积分算法解对约束的满足程度以及正逆解的一致性程度.仿真表明建模方法可行且误差反馈控制数值积分可减小数值积分误差,防止误差积累.
- 王斌锐谢华龙高成徐心和
- 关键词：多体动力学数值积分反馈控制
- 大型螺旋锥齿轮设计与加工若干问题的研究
- 弧齿锥齿轮是重要的机械传动基础元件，在航空航天、大型船舶、车辆、钻井平台以及各种精密数控机床上广泛应用。弧齿锥齿轮的设计和加工调整参数直接影响齿轮副的传动性能、使用寿命和噪声。本文从弧齿锥齿轮的轮坯设计和加工原理出发，研...
- 高成
- 关键词：弧齿锥齿轮
- 文献传递
- 基于单目视觉的三维信息重构的研究与实现
- 从运动摄像机拍摄的多幅二维图像中估计摄像机运动和重建场景结构是计算机视觉领域中的一个核心问题,被称为“从运动恢复结构”问题。可靠的运动和结构估计算法在机器人视觉导航、地图生成、航空勘测、目标识别以及计算机图形学中的虚拟现...
- 高成
- 关键词：基本矩阵
- 文献传递
- 考虑跟踪误差约束的不确定机械臂神经自适应控制方法
- 本发明涉及一种考虑跟踪误差约束的不确定机械臂神经自适应控制方法，该方法建立多关节机械臂非线性动态模型；针对多关节机械臂非线性动态模型产生的跟踪误差，设计约束条件限制其运动轨迹；结合移位函数，利用非线性变换将受限的跟踪误差...
- 杨迪刘伟军佟维妍高成
- 双足机器人三自由度髋关节的滑模控制被引量：2
- 2006年
- 根据解剖学和人体仿生学的研究成果,使机器人髋关节在功能和行走形态上接近人体髋关节,建立了三自由度正交髋关节的动力学模型并进行了实际加工;由于滑模变结构控制不需要精确的数学模型,只要知道它们的变化范围,就能对系统进行精确的轨迹跟踪控制,证明了髋关节滑模控制的存在性和可达性;建立了实际系统并进行了实验,实验结果证明了在三自由度髋关节上用滑模控制轨迹跟踪误差在±0.01 rad的范围内,能满足整个系统的要求.
- 高成周云龙徐心和
- 关键词：髋关节滑模控制动力学模型
- 开环和开闭环结合的机器人视觉伺服被引量：3
- 2008年
- 为尽量减小视觉系统采样频率低对视觉伺服动态性能的影响,提出了视觉开环的机器人视觉系统,仅进行一次视觉采样,分析了系统的鲁棒性,并在二自由度机械手上进行了仿真实验研究,0.2秒就完成了调节过程;为进一步提高系统的鲁棒性和消除稳态误差,提出了开闭环结合的视觉伺服系统,仿真结果证明了该方法的有效性。
- 高成佟维妍吴连印徐心和
- 关键词：动态性能鲁棒性机器人视觉伺服系统稳态误差
- 硬质铝合金对机器人机能保护的研究
- 2020年
- 有色金属使用得最多、运用得最广的就是铝材。铝的密度低,约为2.7g/cm^3,仅高于镁,可塑性也高,延展性好,可以通过挤压等手段加工成型、管、箔等材料,铝的熔点温度约为660℃,废弃回收率高,回收损耗不大,仅占冶炼的3%。但纯铝的强度不高,需要通过合金化及热处理等技术增加它的强度,硬质铝合金能够有效增强材质强度,对机器人形成一定的保护,减缓腐蚀速度,延长机器人使用寿命。
- 高成
- 关键词：机器人有色金属合金化
- 一种物料可自动分离的送料装置
- 本实用新型涉及送料装置技术领域，一种物料可自动分离的送料装置，包括机架，机架的顶部设有位于同一高度的进料管和第一出料管，进料管和第一出料管之间设有换向管，换向管上套设有第一齿轮，机架的顶部设有电机，电机的输出端与第二齿轮...
- 茹鹏佟维妍高成魏宝武李斌李桂君朱玉华卢芳菲郝覃卓刘佳怡
- 基于图像视觉伺服的二维运动优化控制
- 2007年
- 基于图像的视觉伺服方法,图像的变化直接解释为摄像机的运动,而不是直接对机械手末端实现笛卡尔速度控制,导致机械手的运动轨迹迂回,产生摄像机回退现象。针对这一问题,提出了将旋转和平移分离并先实现旋转的视觉伺服方案。该方案计算量小,系统响应时间短,解决了图像旋转和平移间的干扰,克服了传统基于图像视觉伺服产生的摄像机回退现象,实现了时间和路径的最优控制。并用传统IBVS的控制律和摄像机成像模型解释了回退现象的产生原因。二维运动仿真说明了提出方案的有效性。
- 高成李飞徐心和
- 关键词：机器人视觉伺服图像特征
