严学高
- 作品数：14 被引量：11H指数：2
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- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程航空宇航科学技术更多>>
- ADEPT装配机器人中加入力控制的一种方案
- 1993年
- 本文采用改进的力/位置混合控制方法,在初步剖析ADEPT机器人控制系统的基础上,提出了将六维腕力传感器加入ADEPT系统,实现力控制的一种方案,并给出了具体实现的电路原理图.
- 普杰信黄晓曦严学高
- 关键词：机器人
- 智能装配机器人发展中涉及的问题被引量：2
- 1989年
- 智能装配机器人的水平高低取决于它的四肢——机器人的构形,感官——传感器、机器视觉与大脑——计算机及其软件,包括信息处理与控制、它们的技术水平、通用性与灵活性.不仅如此,智能机器人要更好发挥作用还取决于它与生产环境的相互配合,包括:产品的设计与制造工艺,配套的工装夹具,自动装配过程的规划设计及其与 CAM,CIMS 的关系,它的社会经济效益等.
- 严学高
- 关键词：机器人
- 开关柔性控制与智能示教
- 的柔顺性控制采取连续的力伺服控制，作者提出用开关力监控来进行柔顺性控制，它只要反映机械手各关节受力是否达到允许阀值，因而检测手段大大简化；这样的柔顺性控制过程成了离散的动作序列，只要通过分析与示教，提出状态分析与运动规划...
- 严学高徐运涛
- 关键词：机械手
- 怎样使机器人在应用工程中站住脚
- 1998年
- 机器人的研制工作已引起广泛注意,但是,就我国现况来看,“市场”是机器人进一步发展的关键.因此如何发挥好现有机器人应用工程的作用,使它起“典范”与“活广告”的作用,要引起各方面的关心,我们通过与南京汽车制造厂的协作总结提出了一些问题,作大家讨论的引玉之砖.
- 严学高孟正大
- 关键词：机器人生产线
- 分布式机械手控制系统
- 1990年
- 分布式机械手控制系统是以一台 PC 机作为主机构成命令级;以六片 INTEL8031单片机作为从机构成任务级。系统通过主从机以及控制电路对机械手进行实时控制,采样周期为2ms,并有机械手零位/极限位紧急处理。此系统无论在硬、软件方面,还是对机械手或其它对象的控制方法上都具有一定的通用性和实用意义。
- 琚春华严学高仇仪杰
- 关键词：机械手控制系统分布式单片机
- 改进力控方案完成异形孔装配
- 1994年
- 讨论了改进的力／位混合控制方案、异形孔装配策略规划及其在ＪＲＢ－１机器人上的实现。简述了该方案的优点，在ＪＲＢ－１机器人上实现所解决的问题，提出用适应性增益解决力控环稳定问题。文中还结合异形孔装配给出了装配任务的描述和装配策略的自动生成方法。
- 孟正大路兆梅严学高
- 关键词：机器人混合控制顺从性
- 机器人力监控式柔顺性运动控制
- 1989年
- 本文在分析现有的柔顺性运动控制理论和方法的基础上,提出了机器人力监控式柔顺性运动控制方法。通过在JRB-1型工业机器人上进行轴-孔装配作业试验,讨论了该方法的基本原理和实现手段。最后,对本文提出方法的优缺点进行了评价。
- 黄仁祥严学高
- 关键词：机器人感知系统
- JRB-1机器人伺服控制的设计与实现
- 1993年
- 讨论JRB-1工业机器人伺服控制的设计与实现问题．为简化控制器，采用单关节设计方法，讨论了控制参数的设计，并提出在线优化参数方法．为抑制单关节设计方法中存在的动态耦合、重力、摩擦等干扰，提出一种新的动态补偿方法．将这种方法应用于单关节控制器，可得到线性解耦的关节运动．这种方法根据电机转速和电流，估计和抑制干扰，不需大量计算，实现简单，补偿效果好．上述方法已在JRB-1机器人上得到实现．
- 孟正大蒋嗣荣严学高
- 关键词：机器人伺服控制动态补偿
- 搬运机器人完成装配作业——试论“第1.5代机器人”被引量：1
- 1993年
- 第1代工业机器人没有力传感器,因而不能进行适应环境及有智能的操作,限制了它在工业上的应用.我们主要通过软件使它具有简单的力感及接触感,能完成插销入孔,拧螺栓等操作,具有第2代机器人的部分功能,因而可以称它为第1.5代机器人,它特别适宜于我国的工业现场.
- 严学高金万敏孟正大
- 关键词：力传感器智能操作
- 论“一拖几”控制方案的可行性——一台变频器对多台电动泵的循环切换被引量：2
- 2004年
- 许多工厂常用一台变频器切换控制多台电动泵的方案，本文讨论了该方案对变频器，电动机及切换电器的危害及使用效率的降低，并提出解决方法。
- 严学高
- 关键词：变频器电动泵感应电势电动机可行性
