付强
- 作品数：64 被引量：63H指数：5
- 供职机构：北京科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信矿业工程更多>>
- 一种可携带负载的微型扑翼飞行器、弹射装置和投放装置
- 本发明提供一种可携带负载的微型扑翼飞行器，包括一对扑翼、扑翼驱动模块、尾翼和尾翼驱动模块，扑翼驱动模块包括机架、电机齿轮；机架上安装双层齿轮、第一单层齿轮和第二单层齿轮，电机齿轮与双层齿轮的下层齿轮啮合，第一单层齿轮与双...
- 邹尧贺威王畅何修宇付强刘志杰陈泽
- 基于外部单目视觉的仿生扑翼飞行器室内定高控制被引量：5
- 2020年
- 针对扑翼飞行器的定高飞行,设计了基于外部单目视觉的室内定高控制系统:通过外部单目相机获取扑翼飞行器的飞行图像,基于Qt编写的地面站软件接收图像并利用基于OpenCV的图像处理算法检测扑翼飞行器上的发光标识点,获得标识点在图像上的像素坐标;基于卡尔曼滤波器(KF)建立标识点像素坐标的运动状态估计器,降低环境噪声干扰并解决了标识点被短暂遮挡的问题;分别建立常规PID和单神经元PID控制系统,通过蓝牙控制扑翼飞行器的电机转速,实现了基于图像的扑翼飞行器室内定高飞行.对比实验结果表明,本文设计的定高飞行控制系统可以使扑翼飞行器标记点的图像坐标保持在外部单目相机图像的中心横线处.针对阶跃响应信号,单神经元PID控制系统的响应速度比常规PID控制系统响应速度稍慢一些,但是控制精度明显优于常规PID控制器,最大相对误差为3%.
- 付强付强王久斌冯富森
- 关键词：单目视觉扑翼飞行器视觉伺服
- 基于三维轨迹跟踪的扑翼飞行机器人柔性翼的控制方法
- 本发明公开了一种基于三维轨迹跟踪的扑翼飞行机器人柔性翼的控制方法，包括：根据扑翼飞行机器人柔性翼的动力学特征，在三维空间中建立柔性翼的动力学模型；设计柔性翼的翼梢在三维空间中的目标轨迹；基于动力学模型和期望的目标轨迹，设...
- 贺威唐忻月汪婷婷何修宇付强孙永斌王靖元孙长银
- 文献传递
- 一种具有可偏转驱动机构的仿生扑翼飞行机器人
- 本发明提供一种具有可偏转驱动机构的仿生扑翼飞行机器人，包括：驱动机构、偏转机构、尾翼控制机构、机体、飞控板、翅膀及尾翼；驱动机构用于驱动翅膀高频扑动产生主动力；尾翼控制机构用于控制尾翼的左右偏转以及上下翘动的角度；偏转机...
- 贺威王久斌付强穆新星孙长银
- 文献传递
- 基于PSO-MVDR的声场重构与鬼影抑制方法
- 发明一种基于PSO-MVDR的声场重构与鬼影抑制方法。该方法首先利用PSO算法实现了不等间距阵列的阵元优化布置，抑制栅瓣值的同时，并尽可能减小原旁瓣值的增加量；在优化不等间距阵列的基础上，利用MVDR算法进行声场重构，抑...
- 魏龙黎敏阳建宏杨德斌付强秦胜杨海波孙冬柏
- 一种仿生智能多无人机集群自主编队导航控制方法及装置
- 本发明涉及无人机自主导航与协同控制技术领域。提出了一种仿生智能多无人机集群自主编队导航控制方法及装置，包括：通过多无人机底层控制模块进行无人机控制分配及电机动态模拟仿真；通过多无人机相对位置导航模块进行无人机检测以及干扰...
- 孙永斌贺威宫乐何修宇邹尧付强王靖元李擎
- 文献传递
- 独立驱动的仿鸟扑翼飞行机器人的系统设计与实验被引量：6
- 2022年
- 扑翼飞行机器人模仿自然界中的飞行生物,通过扑动翅膀拍打空气驱动飞行.它们机动性好、飞行效率高、噪音小,在某些应用场景比传统的固定翼飞机和旋翼飞机更有优势.目前扑翼飞行机器人的研究大多集中在机理研究和理论的建模与控制,鲜有实现室外的自主飞行,难以应对复杂的实际应用需求.在本文中,设计了一种独立驱动的仿鸟扑翼飞行机器人USTBird,通过两个舵机独立驱动左右翅膀可实现无可控尾翼的机动飞行.通过搭载自主设计的微型飞控板、GPS以及惯性导航模块,采用PD控制实现了扑翼飞行机器人的室外自主巡航飞行.设计了针对扑翼机器人的轻型两自由云台,很大程度上消除了机翼扑动飞行引起的图像抖动问题.针对机身振动和GPS测量误差带来的位置误差,采用无迹卡尔曼滤波算法对GPS采集的位置信息进行估计,提升了位置估计精度.设计了面向扑翼飞行机器人的地面站系统.考虑到扑翼飞行机器人存在的转向滞后问题,对偏航角设计双闭环分段PD控制器,最终实现了在外圆半径40 m和内圆半径10 m的圆环内的自主巡航任务.
- 贺威刘上平黄海丰付强孙长银
- 关键词：仿生扑翼飞行机器人独立驱动系统设计仿生学
- 一种面向扑翼飞行器的单目视觉避障系统
- 本发明公开了一种面向扑翼飞行器的单目视觉避障系统，包括机载环境感知模块、地面信号处理模块和飞行器控制模块；机载环境感知模块实时拍摄被控扑翼飞行器飞行过程中前方的视频图像，并发送至地面信号处理模块；飞行器控制模块实时采集被...
- 付强刘禹杉贺威李哲刘胜南王久斌张辉何修宇邹尧李擎
- 围压恢复加固理论及其在软岩工程中的应用
- 付强
- 关键词：软岩三轴试验MIDAS
- 仿生扑翼飞行器的视觉感知系统研究进展被引量：13
- 2019年
- 仿生扑翼飞行器是一类模仿鸟及昆虫通过机翼主动运动产生升力和推力的飞行器.因具有飞行效率高,机动性强、隐蔽性好等优点,扑翼飞行器近年来受到越来越多的关注和研究.小型扑翼飞行器由于其精巧的结构和可操作性,能够适应更复杂的环境,但也限制了其飞行负载能力和电池续航时间.在许多场景中,高质量和高功耗的传感器不再适用于扑翼飞行器.自然界生物得到的信息绝大多数是通过视觉途径获取的.视觉作为一个获取信息的有效途径,在扑翼飞行器的应用中有着不可替代的作用.视觉传感器具有质量轻、功耗低、图像信息丰富等优点,因此非常适合于搭载在扑翼飞行器上.随着微电子、图像处理等技术的不断发展,以扑翼飞行器为平台的视觉感知系统也取得了重要进展.本文首先介绍了国内外几款有代表性的扑翼飞行器的视觉感知系统,分为机载视觉感知系统和外部视觉感知系统两类;然后简述了三个系统关键技术即图像消抖技术、目标检测与识别技术、目标跟踪技术的发展现状,进而总结发现扑翼飞行器的视觉感知系统研究目前还处于起步阶段;最后指出图像消抖、机载实时处理、目标检测与识别、三维重建等可以作为扑翼飞行器视觉感知系统的未来研究方向.
- 付强付强郑子亮李擎李擎
- 关键词：扑翼飞行器视觉感知目标检测目标跟踪
