安婷婷
- 作品数：3 被引量：10H指数：2
- 供职机构：华南理工大学计算机科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于多假设粒子群优化的蒙特卡罗定位算法
- 2010年
- 针对传统蒙特卡罗定位(MCL)算法在结构化相似环境中容易出现定位失败的问题,提出一种基于多假设粒子群优化的改进蒙特卡罗定位方法(MPSO-MCL)。以激光传感器的观测信息作为适应度函数,对MCL算法的采样粒子进行多假设粒子群优化更新,使得采样粒子向当前群体中多个最优粒子方向移动,从而使得粒子迅速收敛到后验概率密度分布取值较大的区域,实现了移动机器人高效精确自主定位。实验结果表明,MPSO-MCL算法克服了相似环境中定位的粒子匮乏问题,并且提高了定位的精确度。
- 安婷婷肖南峰
- 关键词：移动机器人蒙特卡罗定位粒子群优化
- 粒子滤波器SLAM算法研究被引量：8
- 2010年
- 为解决传统的基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的同时定位与地图创建(SLAM)算法需要大量的采样粒子,而且频繁重采样操作可能导致粒子耗尽的问题,提出一种改进算法。在计算采样的提议分布时考虑了里程计信息和距离传感器信息,并且通过计算有效粒子数目适时进行重采样操作,通过加入随机粒子来维持多样性。该方法能减少粒子数目,同时保证算法的一致性。仿真结果表明,算法提高了计算效率,创建的栅格地图具有更高的精度。
- 安婷婷肖南峰
- 关键词：移动机器人粒子滤波器同时定位与地图创建重采样
- 家政服务机器人同时定位与地图构建研究
- 随着社会老龄化程度的不断提高,以及现代人生活方式的转变,家政服务机器人正逐渐走入人们的生活,并且显示出巨大的市场需求。 家政服务机器人要投入实际应用,自主导航能力是关键,也是实现其真正智能化和完全自主移动的关键技术。而家...
- 安婷婷
- 关键词：同时定位与地图构建RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器快速鲁棒特征特征点匹配环境认知
- 文献传递
