王洪福
- 作品数：8 被引量：31H指数：3
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- 发文基金：哈尔滨工业大学校基金资助中国科学院重点实验室基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学机械工程更多>>
- 宏微驱动双连杆柔性臂系统建模与最优控制
- 以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了对刚性部分和柔性部分分别建模的方法,通过两部分的叠加实现对柔性臂的描述,其优点是系统总的模型简单且易于同时考虑多个振动模态;提出了以柔性臂末端二次型跟踪误差为性能指标,通过...
- 戴学丰王洪福孙立宁蔡鹤皋
- 关键词：柔性臂机器人最优控制压电陶瓷振动控制
- 文献传递
- 便携式机器人本体设计及力学研究
- 王洪福
- 关键词：机器人动力学静力学
- 柔性臂动力学模型中单杆的质量—弹性杆简化模型的讨论被引量：6
- 2001年
- 多自由度串联柔性臂是强非线性系统 ,动力学模型往往很复杂 .这样的动力学模型对控制系统很难提供有效的设计依据 .因此系统模型降阶问题是柔性臂研究的热点问题 [1～ 3] .模态展开法是模型降阶中常采用的方法 .模态的求解及截断问题较复杂 .本文针对特定构型的柔性臂提出了一种简化的集中质量 -弹性杆动力学建模方法 ,并与模态展开法进行了比较 .结果表明 。
- 王洪福曲东升孙立宁
- 关键词：柔性臂动力学模型
- Grover量子搜索算法理论研究
- 量子计算是利用量子力学原理进行信息处理的新近发展起来的前沿学科，近20年来的量子计算理论研究表明，量子计算在很多方面比经典计算优越得多，特别是在量子系统的模拟、大数因子分解和无序数据库搜索等问题上尤为突出。对于在无序数据...
- 王洪福
- 关键词：GROVER量子搜索算法相位匹配量子纠缠
- 文献传递
- 两自由度柔性臂压电陶瓷抑振方案优化设计被引量：5
- 2003年
- 振动控制是柔性臂控制的主要任务。两自由度柔性臂系统是非性线系统,并且存在强运动耦合,模型复杂。因此有效的抑振方案对柔性臂控制至关重要。该文以两自由度柔性臂残余振动分析为依据,对压电陶瓷作动器与振动传感器的布置位置进行了优化设计,提出了压电陶瓷作动器与振动传感器相结合的抑振方案。实验证明这种抑振方案是有效的。
- 王洪福曲东升孙立宁祝宇虹
- 关键词：振动控制压电陶瓷
- 宏微驱动双连杆柔性臂系统建模与最优控制
- 2003年
- 以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了对刚性部分和柔性部分分别建模的方法,通过两部分的叠加实现对柔性臂的描述,其优点是系统总的模型简单且易于同时考虑多个振动模态;提出了以柔性臂末端二次型跟踪误差为性能指标,通过极大值原理同时求解伺服电机驱动力矩和压电陶瓷驱动电压的方法;最后给出了柔性臂在双重驱动控制下的计算机仿真结果.
- 戴学丰王洪福孙立宁蔡鹤皋
- 关键词：柔性臂机器人最优控制压电陶瓷振动控制仿真
- 柔性臂动力学建模及比较研究被引量：17
- 2003年
- 根据广义坐标的不同定义应用Lagrange方程建立了两种表达形式的水平面内转动的两自由度柔性机械臂动力学模型;分析了两类方程的不同特点和适用领域;将模型的仿真结果和实验结果进行对比分析,验证了模型的准确性;为柔性臂动力学分析和下一步研究提供了理论指导及重要的前提条件。
- 孙立宁王洪福曲东升
- 关键词：柔性臂动力学模型
- 基于双重驱动的两连杆机器人柔性手臂控制方法研究
- 与传统的机器人刚性手臂相比,机器人柔性手臂具有质量轻、能耗低、效率高、负载率高、与环境软接触的优点,并且受到自动化领域和航天领域发展的推动,因此成为近年来机器人领域研究的前沿和热点.虽然柔性臂具有诸多优点,但弹性振动也是...
- 王洪福
- 关键词：压电陶瓷双重驱动滑模变结构控制
