田野
- 作品数：3 被引量：40H指数：3
- 供职机构：北京理工大学机电学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于LabVIEW的协作机器人安全检测系统被引量：3
- 2021年
- 为对人机碰撞安全性进行量化测量与表征,有效解决人机碰撞对人体造成伤害的问题,研发了一种协作机器人安全检测系统。系统以CompactRIO为控制器,通过力传感器和激光位移传感器进行数据采集,实现了人机碰撞中的力、功率和速度等信息的精确检测,并用LabVIEW实现了数据处理和显示。通过砝码在固定高度下自由落体进行了平台碰撞模拟试验,实验结果表明检测系统绝对测试精度小于0.5 N,相对测量精度在2.5%之内。
- 靳励行孟繁盛田野段星光
- 关键词：数据采集安全检测
- 仿人机器人轻型高刚性手臂设计及运动学分析被引量：31
- 2011年
- 重点研究了7自由度轻型高刚性作业型仿人机器人手臂的机构设计和运动学分析方法.首先使用动力学仿真、有限元分析与实验测试相结合的方法,设计了仿人机器人手臂,该机械臂结构紧凑、质量轻、刚度高.同时,提出结合查询数据库和逆运动学计算去模仿人类手臂姿态,从而获得逆运动学最优解的方法.该方法不仅解决了冗余自由度带来的逆运动学多解问题,而且可以方便地确定令机械臂保持自然姿态的关节角度.实验验证了提出方法的可行性.
- 田野陈晓鹏贾东永孟非黄强
- 关键词：轻量化高刚性运动学分析
- 基于视觉前馈和视觉反馈的仿人机器人抓取操作被引量：6
- 2009年
- 针对仿人机器人执行抓取操作,提出了一种联合使用视觉前馈和视觉反馈的控制策略.在视觉前馈中利用基于表格的逆运动学算法,简化了逆运动学计算,减少了抓取操作时间.视觉反馈补偿了弱标定并增加了系统的稳定性.两种控制算法的联合使用简化了仿人机器人的伸手抓取操作.实验结果验证了该控制策略的可用性.
- 贾东永黄强田野张伟民高峻峣
- 关键词：仿人机器人视觉伺服
