谭谦
- 作品数：2 被引量：5H指数：1
- 供职机构：北京跟踪与通信技术研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于交会轨道的空间操作任务自动规划方法
- 2013年
- 当前对空间操作任务的规划主要集中在轨道层面,而对载荷动作的规划研究较少。由于载荷的工作受系统状态和资源等的制约,因此对实际任务而言,仅有轨道规划还不够,还需要对动作进行规划。为了实现动作层的自动规划,提出了一种基于路径的空间操作任务自动规划方法。该方法在利用交会轨道规划算法对接近轨道进行规划的基础上,根据相关载荷的工作参数自动生成完成任务所需要的初始动作序列,并利用前向检测后向推理算法对动作序列中的冲突进行检测和修复,直至冲突得到消解。以一个空间抓捕任务为例进行了规划,验证了所述方法的有效性。
- 崔吉祥吴斌黄学祥谭谦
- 关键词：交会轨道
- 自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制(英文)被引量：5
- 2016年
- 作为空间操控的重要手段,空间遥操作将趋向于更精细和更灵活.然而传统的空间遥操作控制方法难以兼顾操作的精细性和灵活性.针对这一问题,本文阐述了一种面向自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制方法.首先根据自由飞行空间机器人的动力学模型,设计了空间遥操作分数阶PID控制系统.其次,针对空间遥操作时滞系统和系统的鲁棒性和抗干扰性要求,基于系统的参数稳定域,对分数阶PID控制器的参数进行整定.最后,数值仿真和地面遥操作实验验证了分数阶PID控制器的跟踪性能、抗干扰性、鲁棒性和抗时延抖动性能.因此,本文设计的分数阶PID控制器不仅适合于空间遥操作复杂时滞系统,而且可以满足未来空间遥操作任务的发展需求.
- 时中黄学祥谭谦胡天健
- 关键词：PID控制分数阶微积分参数稳定域
