龙瑞
- 作品数：10 被引量：50H指数：4
- 供职机构：西北工业大学自动化学院更多>>
- 相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术兵器科学与技术更多>>
- SINS参数辨识精对准中伪常值干扰影响的消除被引量：1
- 2010年
- 惯导解算初始速度选取不准确,在经典参数辨识法精度准的量测值中会产生伪常值干扰,严重影响辨识的精度。为了消除伪常值干扰的影响,将初始速度误差扩充为系统状态,对经典参数辨识精对准方法进行了改进。在初始速度存在误差的情况下,分别对改进前后的参数辨识法进行了仿真验证。仿真结果表明:利用改进后的参数辨识方法,不仅可以消除伪常值干扰的影响、准确辨识出初始速度误差的大小,而且还能大幅提高精对准的精度和收敛速度,具有一定的工程应用价值。
- 龙瑞秦永元夏家和
- 关键词：参数辨识
- 捷联惯组历次测试数据小样本统计特性研究被引量：2
- 2010年
- 捷联惯组历次测试数据样本总体分布及其参数是未知的,提出了"二次统计法"研究捷联惯组历次测试数据样本总体分布形式,根据捷联惯组误差系数的稳定性要求,确定了其样本总体分布的方差。在此基础上,根据验前信息的不同来源,以及验前信息与历次测试数据之间的统计关系,分4种不同情况确定其样本总体均值的验前分布。以验前分布为基础,利用贝叶斯方法获得其验后分布。验后分布集中了3种有用信息(总体信息、验前信息和样本信息),是对总体分布参数的最终认识,因此基于验后分布的统计推断是更为有效,也是最合理的。最后通过稳健性分析检验验前、验后分布的稳健性。
- 徐军辉秦永元龙瑞
- 关键词：贝叶斯方法
- 捷联惯导系统双矢量定姿方法研究被引量：8
- 2010年
- 利用两相交矢量确定运载体姿态矩阵的方法为双矢量定姿;分别对静基座和动基座情况下的捷联惯导系统双矢量定姿问题进行了研究;静基座条件下利用地球自转角速度和重力加速度信息直接解析实现定姿,动基座条件下利用重力加速度信息,构造中间参考矢量通过矩阵传递的方法实现定姿,并对不同环境下的定姿误差进行了分析;仿真实验结果表明,利用重力加速度和地球自转角速度信息完全能够实现运载体的定姿,且定姿精度能够满足进一步采用线性模型进行精定姿的要求。
- 张剑慧秦永元龙瑞
- 关键词：捷联惯导动基座
- 卡尔曼滤波初始条件对捷联惯导对准的影响被引量：5
- 2010年
- 针对捷联惯导对准卡尔曼滤波器初始条件无法很准确给定的情况,研究了卡尔曼滤波器初始条件对捷联惯导对准精度的影响。分析了错误先验假设条件下卡尔曼滤波算法的误差,推导了滤波器计算均方误差与实际均方误差的关系。对于一般多元回归系数估计问题,比较了卡尔曼滤波算法与最小二乘算法,给出了当先验假设不准确时卡尔曼滤波算法优于最小二乘算法的一个充分条件。对捷联惯导静基座对准问题进行了仿真,仿真结果表明:合理选择初始均方误差矩阵能大大改善卡尔曼滤波启动阶段性能。初始均方误差矩阵选择为真实初始均方误差矩阵的一个较小上界是合理的。
- 夏家和秦永元龙瑞
- 关键词：捷联惯导卡尔曼滤波
- CDKF在捷联惯导系统大失准角初始对准的应用被引量：22
- 2010年
- 文章基于欧拉平台误差角的概念,建立了大失准角条件下的捷联惯导系统(SINS)非线性误差模型,深入研究了中心差分卡尔曼滤波(CDKF)技术及其在大失准角对准中的应用,进行了静基座下基于扩展卡尔曼滤波(EKF)、Unscented卡尔曼滤波(UKF)和CDKF滤波的SINS初始对准仿真。仿真结果表明,在失准角均为大角度条件下,用CDKF滤波水平对准精度可达0.18,′方位对准精度可达1.63,′比EKF具有更高的精度,并且避免了求Jacobian矩阵带来的不便,提高了可靠性;与UKF相比具有稍高的精度,并减少了可调参数,在实际应用中更加简单方便。
- 龙瑞秦永元夏家和
- 关键词：捷联惯导
- 简化SPKF在捷联惯导系统非线性对准中的应用被引量：1
- 2010年
- 基于欧拉平台误差角的概念,建立了大失准角条件下的激光捷联惯导系统(SINS)非线性误差模型,深入研究了Sigma点卡尔曼滤波(SPKF)及其在大失准角对准中的应用。针对对准模型的特性,推导了SPKF简化算法,进行了静基座下基于扩展卡尔曼滤波(EKF)、简化SPKF的SINS初始对准仿真。仿真结果表明简化型SPKF能有效克服EKF的不足,具有更高的估计精度,且减少了计算量,是SINS非线性对准的一种理想的方法。
- 龙瑞秦永元赵长山
- 一种新的SINS/星敏感器组合导航姿态匹配算法被引量：4
- 2011年
- 对SINS/星敏感器组合导航算法进行了研究。基于量测失准角的概念,提出了一种新的SINS/星敏感器组合导航姿态匹配算法,分析了SINS和星敏感器的输出,详细推导了组合导航系统量测的构造过程。与传统姿态匹配方法相比,该算法计算量小且噪声信号的物理意义更加明确。通过仿真验证,结果表明该算法是有效的,既能使姿态误差得到显著收敛,又能准确估计陀螺常值漂移和星敏感器安装误差。
- 龙瑞秦永元夏家和
- 关键词：SINS星敏感器组合导航
- 车载战术导弹传递对准仿真研究被引量：4
- 2012年
- 研究了车载战术导弹发射前的传递对准问题。提出了将主惯导安装于导弹发射架上,利用导弹发射前发射架的俯仰运动作为激励加快传递对准过程的方法。推导了弹载子惯导的误差方程和用于传递对准的量测方程。根据推导的方程设计了卡尔曼滤波器实现速度加姿态匹配传递对准。针对导弹发射前载车的典型运动情况进行了仿真。仿真结果表明,在载车运动过程中弹载子惯导的水平姿态误差角估计误差可在30 s内减小到2'以内,通过导弹竖起过程中角运动的激励,航向误差角估计误差迅速减小到3'以内。
- 龙瑞秦永元张剑慧
- 关键词：车载卡尔曼滤波惯导
- 基于分形的捷联惯组历次测试数据混合插值算法(英文)被引量：3
- 2009年
- 针对捷联惯组历次测试数据小样本、非等间隔、非线性的问题,提出了一种基于分形插值的三次混合插值算法。通过第一次分形插值保证原始测试数据的变化趋势;通过第二次样条函数插值保证了插值的准确性,实现原始测试数据等间隔化;通过第三次分段线性插值,扩大样本容量,同时保证了原有测试序列的统计特性不变。实例分析表明,该算法很好的实现了对捷联惯组历次测试数据的等间隔处理和样本容量扩大,为捷联惯组历次测试数据小样本建模分析提供良好的基础。
- 徐军辉秦永元龙瑞
- 关键词：小样本分形插值
- 大方位失准角下基于多捷联解算的快速对准方法被引量：1
- 2011年
- 传统线性误差模型无法直接应用于大方位失准角的情况,而达到小角度误差的粗对准往往需要较长时间,不可避免地延长了对准时间。针对以上问题,提出了一种基于方位角区间划分的多模型并行处理对准算法。给出了方位角区间划分的方法,各区间以其中心值为初始方位角独立运行捷联解算算法和卡尔曼滤波算法,并分两种滤波校正方式给出了最优导航结果的选取方法。数字仿真结果和转台摇摆试验验证了算法的有效性。
- 夏家和秦永元龙瑞
- 关键词：方位角卡尔曼滤波捷联惯导
