乔曙光
- 作品数：4 被引量：23H指数：3
- 供职机构：北京邮电大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 倍四元数及其在串联机构运动分析中的应用被引量：8
- 2008年
- 首次引入倍四元数完成了一种串联机构逆运动学封闭解分析。基于对偶四元数与倍四元数之间的转换关系给出了倍四元数形式的坐标系之间相对位姿变换表达式,并在此基础上建立了倍四元数形式的串联机构运动学方程,进而得到逆解运动学封闭解析解。最后,以一种串联机构逆运动学分析为例进行求解验证。结果分析表明,方法过程简洁,求解效率高。
- 乔曙光廖启征黄昔光
- 关键词：逆运动学分析
- 基于倍四元数和Groebner基的6R机械手的位置反解被引量：1
- 2009年
- 提出了一般6R机械手的位置反解的新算法,该算法是把齐次变换矩阵转以倍四元数形式表示,建立了倍四元数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和两次应用分次字典序Groebner基消去5个变元,得到一个一元16次方程。此方法没有增根,是一种对空间任意尺寸6R机械手进行建模和求解的新算法。其中求解Groebner基采用了计算机代数系统进行有理数运算,目前的求解速度尚不是很高,需进一步改进。
- 倪振松廖启征魏世民李瑞华乔曙光
- 关键词：GROEBNER基逆运动学分析
- 6自由度串联机械手位置逆解新方法
- 面对众多串联空间机器人结构的类型，其运动学位置逆解能否用一种统一的方法来解决，一直是国内外机构学领域以及机器人领域学者研究目标。本文在借鉴传统串联机械手机构位置逆解方法的基础上，将倍四元数理论引入6自由度串联机械手逆运动...
- 乔曙光
- 关键词：串联机械手位置逆解机器人领域
- 文献传递
- 空间一般6R机械手位置反解的新方法被引量：8
- 2009年
- 将共形几何代数(CGA)和迪克逊(Dixon)结式引入串联机构逆运动分析中,对一般6R机器人的位置进行了反解.先把齐次变换矩阵转以共形几何代数形式表示,在此基础上建立了共形几何代数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和Dixon结式消元消去5个变元,然后对Dixon结式进一步处理,最后得到1个一元16次方程.这种算法也适用于其他具有16解的7R、1P5R和4R1C等串联机械手位置反解问题,具有一定的通用性.
- 倪振松廖启征魏世民乔曙光李瑞华
- 关键词：共形几何代数逆运动学分析
