于振中
- 作品数：28 被引量：246H指数：7
- 供职机构：江南大学物联网工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划江苏省自然科学基金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电气工程更多>>
- 改进自适应滤波算法的电磁辐射检测仪设计被引量：2
- 2013年
- 为了克服现有电磁辐射检测仪测量精度低的难题,基于改进的自适应滤波算法,设计了一种高精度电磁辐射检测仪。根据电磁辐射信号的特点,对自适应滤波算法进行改进;利用改进的滤波器对放大后的电磁信号进行自适应滤波处理,有效滤除电磁信号中的电磁噪声干扰,提高电磁辐射测量的精度;最后经过运算处理,通过液晶显示器显示信号强度。试验结果验证了该检测仪具有较高的精度,在工程应用方面具有重要价值。
- 丁勇靳海伟杨国宏于振中
- 关键词：LMS算法自适应滤波器电磁辐射电磁干扰
- 改进多层尺度特征融合的目标检测算法被引量：3
- 2022年
- 为提高小目标检测任务的准确率和稳定性,解决SSD(single shot MultiBox detector)算法在小目标识别和定位过程中准确率较低的问题,基于SSD算法提出一种改进方法。在原始的SSD卷积网络结构上进行修改和优化,通过特征图之间的特征融合,重构卷积预测特征图上的物体特征信息。考虑到网络复杂度增加带来的数据分布变化的影响,加入批量归一化BN(BatchNorm)层。在PASCAL VOC2007数据集和生活用品(Supplies Dataset)数据集上的实验结果表明,改进算法的mAP相比原始SSD分别提高了10.4%、15.1%。鉴于网络融合带来的参数增加,改进算法的检测速度仍表现良好,符合算法的实时性要求。
- 李康康于振中范晓东宋思远
- 关键词：目标识别与定位
- 超冗余移动机械臂的逆运动学快速求解被引量：4
- 2009年
- 为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂(MM)运动学的优化逆解,提出了一种基于遗传信赖域算法和解析解法相结合的运动学求逆方法.首先使用解析解法求出机械臂逆解关于移动车运动参数的表达式,据此表达式引入关节最佳柔顺性准则确定信赖域算法的目标函数;然后用遗传信赖域算法快速求解此只包含移动车运动参数为自变量的目标函数的最优化问题,据此求出运动学逆解.仿真算例表明,该方法能快速求出精确和优化的运动学逆解.
- 于振中闫继宏赵杰高永生陈志峰朱延河
- 关键词：冗余机器人
- 一种新型欠驱动型并联机器人的运动学分析与仿真被引量：4
- 2017年
- 传统并联机器人具有自由度数量与驱动电机数量相等的问题,效率低下。为解决这些问题,提出了一种基于传统并联机器人的新型欠驱动型并联机器人。分析了欠驱动型并联机器人的结构特点与工作原理,应用空间解析几何与向量代数法,推导了机器人的运动学正解与反解。建立了运动学模型,应用MATLAB验证了运动学正解与反解的正确性,确立了最优工作空间。仿真结果表明,驱动电机数量为3时实现了机器人3或4自由度切换的功能,提高了机器人的抓取效率,具有工作空间大、运行速度快、定位精度高、制造成本低等特点,具有广泛的工业应用前景。
- 颜文旭宁金孙强于振中
- 关键词：机器人控制欠驱动运动学模型仿真
- 利用波域预测的四通道时延双边遥操作被引量：7
- 2010年
- 将波变量法与预测技术及四通道遥操作系统结构相结合,在保证时延系统稳定性的基础上提高其透明性.根据理想透明性条件分析了四通道结构的参数选择方法.为了将波变量方法应用于四通道结构,通过合理的力/速度信息组合将四通道结构分割成二端口网络并对其输入输出信息进行了波变换.在主端的波域加上预测器,并设计能量综合器来保证预测器的无源性.分析了所提方法的透明性和稳定性.仿真实验表明,在一定条件下所提方法能够保证时延系统的稳定性,并具有较好的透明性.
- 于振中闫继宏赵杰陈志峰
- 关键词：遥操作时延波变量
- 基于改进A~*算法在AGV路径规划中的应用被引量：12
- 2019年
- 为了解决复杂环境下A~*寻路算法存在搜索节点多,搜索时间长,路径曲折的问题,提出了一种改进的A~*算法。首先,在具有障碍物的栅格地图中引入象限的概念,通过限制当前节点只朝目标节点所处的一个象限进行节点扩展,有效降低了寻路过程中搜索的节点数量。其次,在估价函数中考虑了AGV行驶和转向时间消耗成本,从而有效的搜索最短时间路径。通过仿真实验分析比较了文中算法与A~*算法以及另一种改进A~*算法的搜索性能。仿真结果表明,文中算法能有效减少寻路过程中的搜索节点数和转向次数,提高了路径搜索效率和平滑度。
- 李强于振中樊启高郭龙
- 关键词：启发函数AGV路径规划栅格地图
- PLC在高压玻璃钢管组合机床中的应用被引量：1
- 2005年
- 高压玻璃钢管组合机床是生产高压玻璃钢管的成套设备,包括缠绕、固化和脱模3道工序。该文介绍了脱模和缠绕工序的工作原理,设计了组合机床脱模和缠绕部分控制系统的硬件及脱模部分的软件。
- 于振中尤波丁亮刘罡
- 关键词：组合机床PLC控制系统脱模
- 粒子群优化模糊PID的电动负载模拟器研究被引量：5
- 2019年
- 为了解决多余力矩对电动负载模拟器强干扰,影响加载指令跟踪精度的问题,将基于粒子群优化的模糊PID控制方法用于加载电机控制器的设计。首先在分析加载电机结构以及工作原理的基础上建立了电动加载系统的数学模型,并利用结构不变性原理进行前馈补偿推导;其次针对常规PID控制器无法通过变参数来应对复杂的非线性环境,以及模糊PID量化因子、比例因子难以依靠经验调整问题,提出了一种基于模糊PID和粒子群优化算法的复合控制策略;最后通过仿真验证了该控制策略在对多余力矩消除上要优于常规的模糊PID控制。
- 于振中周枫
- 关键词：多余力矩电动负载模拟器模糊PID粒子群优化算法
- 基于STM32的磁导航AGV控制系统设计被引量：3
- 2018年
- 以STM32为系统控制器核心,采用模块化设计思想,设计了一款AGV控制系统,实现各个模块之间的通讯与控制。该控制器通过控制板结合软件程序的编写,实现与上位机的无线通讯、触摸屏上状态信息的显示和基本参数的设定、外围数据的采集以及控制等功能,达到了AGV的自主行走与远程控制。在实际行走测试中,AGV的路径偏差和实时跟踪能力都已达到很好的效果,具有一定的实用价值。
- 于振中陈伟伟
- 关键词：STM32AGV控制系统
- 基于深度学习的布料图像检索方法研究被引量：1
- 2021年
- 针对纺织品行业对于布料图像数据匹配采用的传统图像检索方法的速度慢、精度低、缺乏学习能力的问题,提出了一种采用深度学习进行的布料图像检索方法。首先对布料图像进行图像预处理,对处理过后的图像采用卷积神经网络进行特征提取,然后利用相似度计算方法对提取到的特征进行计算,根据度量结果获得最为相似的几张照片完成检索。采用这种深度学习的布料图像检索方法在速度和准确率上均有所提升。
- 于振中秦岭
- 关键词：卷积神经网络图像识别
