冀亮
- 作品数：7 被引量：23H指数：2
- 供职机构：杭州电子科技大学磁电子中心更多>>
- 发文基金：浙江省重大科技专项基金中央高校基本科研业务费专项资金浙江省重点科技创新团队项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程水利工程航空宇航科学技术更多>>
- 基于GMR传感器的姿态检测系统设计被引量：1
- 2014年
- 为解决电子罗盘在运动中航向角、俯仰角和横滚角精度差、噪声大的问题,设计了一款基于巨磁阻(GMR)传感器和微惯性器件的姿态检测系统。该系统采用四元素法描述载体姿态信息,利用三轴陀螺仪输出的角速度来解算姿态。由于陀螺仪的漂移误差随时间积累,该系统利用梯度下降算法对三轴GMR传感器和三轴加速度计采集的地磁场和重力场矢量进行数据融合,动态计算最优收敛步长,逐次迭代修正陀螺漂移误差。实验结果表明:该系统在静止时能够较好补偿陀螺仪的漂移误差,在抖动测试中,该系统比电子罗盘具有更好的抑制噪声能力。
- 林亚坤钱正洪白茹冀亮
- 关键词：巨磁阻电子罗盘陀螺仪数据融合
- 四旋翼小型无人飞行器
- 随着计算机科学和自动化技术的迅猛发展，智能化机器人的研发和应用逐渐成为学术团体和科研机构的焦点。四旋翼飞行器作为智能化机器人研究领域中的一员，涉及众多领域的高、精、尖技术，并凭借其新颖的结构、灵活的操纵性等优势，在国防领...
- 冀亮
- 关键词：四旋翼飞行器姿态解算无人飞行器飞行控制
- 文献传递
- 基于四元数的四轴无人机姿态的估计和控制被引量：17
- 2015年
- 介绍一种只需少量计算就可实现四轴无人机姿态的估计和控制的新颖方法。整个算法采用四元数表示,四元数运算基于惯性测量单元(IMU)的加速度和陀螺仪传感器。姿态估计使用四元数代替三角函数,允许用加速度数据分析推导和优化梯度下降算法来减少由陀螺仪传感器产生的误差。姿态控制将当前姿态与目标姿态的姿态误差反馈到PD控制器来实现想要的目标姿态。姿态估计中用到的梯度下降算法通过四元数对应的欧拉角的均方误差验证,静态均方误差小于0.945°。实际的飞行测试可以实现一个稳定的飞行,同时验证了姿态控制算法。
- 冀亮钱正洪白茹
- 关键词：四元数
- 水利工程施工中安全问题探析被引量：2
- 2009年
- 本文针对水利工程施工中存在的安全隐患问题进行分析,进而提出预防措施。
- 冀亮仇忠
- 关键词：水利工程
- 日照港四、五期工程不同结构码头上水和波浪反射试验研究被引量：1
- 2011年
- 通过波浪断面物理模型试验,对日照港石臼港区四、五期工程开孔沉箱结构、桩基-重力式复合结构及嵌岩全直桩结构码头的上水高度、上水量、波浪反射系数进行了测定研究,同时得到了码头反射系数与码头面高度的关系。试验结果为工程设计、建设提供了科学依据。
- 冀亮陈国平严士常
- 日照港四、五期工程不同结构码头上水和波浪反射试验研究
- 通过波浪断面物理模型试验，对日照港石臼港区四、五期工程开孔沉箱结构、桩基-重力式复合结构及嵌岩全直桩结构码头的上水高度、上水量、波浪反射系数进行了测定研究，同时得到了码头反射系数与码头面高度的关系。试验结果为工程设计、建...
- 冀亮陈国平严士常
- 单突堤堤后波高分布的MIKE 21数值模拟研究被引量：1
- 2013年
- 港内波浪要素的计算以波浪绕射为主,本文分别用MIKE 21 SW模块和BW模块分别对单突堤地形进行了12组波浪垂直入射模拟计算。对两个模块计算堤后波高分布进行了比较。
- 仇忠冀亮徼正翔
- 关键词：波高分布MIKE数值模拟
