刘佰龙
- 作品数：8 被引量：6H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院更多>>
- 发文基金：武器装备预研基金国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 受蚁群分类行为启发的环形结构构建稳定性分析
- 2008年
- 群集智能由简单个体之间的相互作用涌现出来,这种涌现出来的智能可以解决许多复杂的问题.首先,从环形分类结构和群体集聚行为结果的相似之处出发,在物体聚集的过程中引入了物体间的引力场和斥力场,对多种物体的环形分类结构的形成进行研究.然后,采用Lyapunov稳定性理论分析了同类物体在引力和斥力的平衡下,最终会稳定的被聚集在一定范围内,并且所有物体最终形成稳定的环形结构.最后,通过仿真实验对上述理论进行了验证.
- 刘佰龙张汝波史长亭
- 关键词：群体智能聚类稳定性分析
- 具有时延的编队控制系统稳定性分析方法被引量：3
- 2011年
- 为了系统地讨论存在时延的编队控制系统的稳定性问题,给出了编队稳定性的2种形式化定义;结合个体动力学模型,概括了利用线性反馈控制和非线性反馈控制的含时延的编队策略以及相应的系统模型;针对各种编队控制策略、具体的任务要求和不同的时延情况,对主要的稳定性分析方法进行了综述,包括特征根分析方法、Lyapunov稳定性理论方法和Hamilton耗散理论方法等,并介绍了用各种稳定性分析方法得到的结论;最后,总结了各种编队稳定性分析方法的优缺点以及未来研究的趋势.
- 张汝波姜丽梅刘佰龙
- 关键词：稳定性分析编队控制时延
- 随机扰动下多源群体觅食系统建模与仿真被引量：2
- 2008年
- 群集智能是指复杂的集体智能来自简单个体之间以及个体同环境之间的相互作用.通常对群集智能的研究主要借助于群居生物行为的观察.蚁群觅食行为是研究简单个体产生复杂行为的一个典型的例子.首先建立群体觅食宏观序参数模型.模型考虑了食物源的量和分布以及环境噪声对个体决策的随机影响.给出2个食物源下系统模型的数值解,表明在较大的噪声影响下,系统有一定的概率会脱离最优解,到达次优解.在Starlogo仿真平台下的实验结果表明,觅食蚂蚁的数量同任务完成时间以及碰撞频率之间呈现出幂指数关系.这对自组织系统和群集智能的研究有一定的理论意义,并可以用来指导设计更加有效、适应、可靠的智能系统.
- 刘佰龙张汝波史长亭
- 关键词：群集智能
- 基于信息素反应的群体觅食行为研究
- 2009年
- 群集智能在没有集中控制、不提供全局模型的前提下,为寻找复杂问题的解决方法提供了新的思路。基于群集智能的思想,针对群体系统的协作觅食任务,引入多种可以反应的信息素,提出了一种信息素反应的群体觅食方法。以计算机仿真实验为手段,在给出了个体有限状态机的控制结构下,并以任务完成时间为性能指标进行了单食物源和双食物源下的觅食实验。结果表明该方法可以减少个体之间的冲突,有效的提高系统性能。
- 刘佰龙张汝波史长亭
- 关键词：群集智能觅食行为
- 群体觅食行为启发的多机器人分布式编队控制方法研究被引量：2
- 2009年
- 群集智能由简单个体之间的相互作用涌现出来,这种涌现出来的智能可以解决许多复杂的问题.首先,从细菌群体觅食特性出发,引出了该行为与多机器人编队任务的相关性.然后,通过对群体觅食行为模型的扩展,建立了基于势场的多机器人分布式编队控制模型;最后,在不同规模下的多机器人编队仿真实验表明,本文的方法能够控制多机器人完成编队任务,并且使得机器人在遇到障碍物时能灵活躲避障碍物,离开障碍物后又快速恢复队形.
- 徐东刘佰龙张汝波
- 关键词：群集智能势场法多机器人分布式编队控制
- 复杂动态环境下群体自聚性分析
- 2009年
- 群集智能由简单个体之间的相互作用涌现出来,这种涌现出来的智能可以解决许多复杂的问题.群体稳定地自聚是有效完成任务的前提.首先从群集智能系统中个体的局部感知能力出发,建立群体聚集的个体运动学模型.然后利用Lyapunov稳定性理论对系统的自聚性进行稳定性分析.在分析中考虑了个体感知能力有限、动态环境以及噪声等复杂环境情况,使得系统分析更加接近实际.最后,通过仿真实验验证了理论的正确性.
- 刘佰龙张汝波徐东
- 关键词：群集智能自聚稳定性复杂环境
- 群体觅食行为启发的多机器人分布式编队控制方法研究
- 群集智能由简单个体之间的相互作用涌现出来，这种涌现出来的智能可以解决许多复杂的问题。首先，从细菌群体觅食特性出发，引出了该行为与多机器人编队任务的相关性。然后，通过对群体觅食行为模型的扩展，建立了基于势场的多机器人分布式...
- 徐东刘佰龙张汝波
- 关键词：群集智能势场法多机器人编队控制
- 文献传递
- 复杂动态环境下群体自聚性分析
- 群集智能由简单个体之间的相互作用涌现出来，这种涌现出来的智能可以解决许多复杂的问题。群体稳定地自聚是有效完成任务的前提。首先从群集智能系统中个体的局部感知能力出发，建立群体聚集的个体运动学模型。然后利用Lyapunov稳...
- 刘佰龙张汝波徐东
- 关键词：群集智能复杂环境稳定性分析
- 文献传递
