刘贞
- 作品数：6 被引量：14H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院自动化测试与控制系更多>>
- 发文基金：黑龙江省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信更多>>
- WSN多节点决策信息融合在机器人自主导航中的应用被引量：3
- 2008年
- 将机器人作为无线传感器网络的(WSN)的移动节点,可实现节点动态自定义部署并扩大其监测范围.建立了接收信号强度(RSSI)势场量化的坐标系描述机器人状态及导航空间,有效避免将RSSI值转换为距离时带来的模型误差.由处于机器人可通信区域内的若干信标节点组成一个分布式导航网络,每个节点都会对机器人做出独立的导航决策,最后由决策控制中心融合各信标节点的输出决定机器人的航向.采用分布式处理技术,绝大部分导航信息数据处理都由信标节点完成,因此很大程度上简化了机器人的设计和硬件成本,仿真和现场实验都表明该系统的有效性.
- 刘贞丁明理王祁
- 关键词：无线传感器网络移动机器人自主导航接收信号强度
- RSSI信号滤波技术在机器人导航中的应用被引量：3
- 2008年
- 针对RSSI方式对移动节点进行导航定位时会引入较大的模型误差的问题,提出了一种高效的硬件分组粒子滤波算法对节点间RSSI信号进行滤波预处理,确保RSSI值和节点间距离呈单调函数关系。直接利用RSSI信息和网络拓扑结构实现机器人定位,避免将RSSI值转换为几何距离时带来的模型误差。将滤波处理和导航计算分散到多个信标节点上执行以提高算法实时性,在导航实施之前无需精确已知各信标节点的几何坐标,免去了人工部署信标节点的步骤,可适合网络拓扑结构或环境参数频繁变化的场合,该方法在现场实验中导航控制精度可达到0.6 m。
- 刘贞丁明理王祁
- 关键词：无线传感器网络粒子滤波自主导航接收信号强度
- 多传感器信号数据采集实时压缩算法被引量：6
- 2006年
- 针对多传感器测试系统采样数据信息量大、不便于存储和实时传输的问题,提出了一种基于改进的二叉树算法对原始采样数据进行实时压缩.根据多传感器系统信息冗余量大的特点,充分利用多传感器信号之间相关性和采样点之间相关性,对采样数据在二维方向上做去冗余处理,从而达到节省数据存储空间、提高数据传输效率的目的.该算法编程简单、计算量较小、易于硬件实现,并在动态称重压力传感器信号的压缩实验中取得了较好的压缩效果.
- 刘贞王祁
- 关键词：多传感器数据压缩二叉树动态称重
- 基于无线传感器网络的机器人分布式导航方法研究
- 无线传感器网络(WSN)是一种全新的监测物理世界的工具，其“无处不在”的特点可使人们获得被测环境中任意位置的所有信息。尽管如此，WSN仍是一个被动的测量系统，而机器人则具有和环境主动交互的功能，将两者结合可以组建一个对环...
- 刘贞
- 关键词：无线传感器网络机器人硬件设计
- 文献传递
- 基于多目标群决策协调技术的WSN移动节点导航方法
- 2009年
- 为高效、低成本地实现无线传感器网络(WSN)移动节点自主导航,提出了一种利用节点间接收信号强度信息(RSSI)和网络拓扑结构实现移动节点自主导航的方法,由多个信标节点组成一个分布式导航子网络,每个节点都有其相对独立的导航目标并会做出有利于自己的决策,采用多目标群体决策协调技术融合多个节点决策信息以获得机器人最终导航控制策略,使整个导航系统达到最优控制。导航算法采用分布式处理技术,使绝大部分数据处理任务都由各个信标节点分布执行,因此很大程度上简化了机器人的设计和硬件成本。仿真和现场实验都表明了该系统的有效性。
- 刘贞王祁丁明理
- 关键词：无线传感器网络移动机器人自主导航多目标决策
- 基于模糊控制的WSN移动节点自主导航算法
- 2009年
- 设计了一种利用无线传感器网络(WSN)节点间通信信号强度信息(RSSI)及网络拓扑结构实现移动节点自主导航的方法。将机器人作为WSN的移动节点,利用RSSI势场量化的坐标空间描述机器人状态及目标位置,有效避免将RSSI值转换为距离时带来的模型误差。由若干个信标节点组成一个基于模糊控制的分布式导航系统,每个信标节点都是一个独立的模糊控制单元,最后由决策控制中心综合各信标节点的输出量决定机器人的航向。仿真和现场实验都表明该方法的有效性。
- 刘贞王祁丁明理
- 关键词：无线传感器网络移动机器人自主导航接收信号强度
