孙淑杰
- 作品数：4 被引量：0H指数：0
- 供职机构：中国铁道科学研究院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 面向铁路场景的大规模点云语义分割方法研究
- 2024年
- 随着高速铁路和城市轨道交通系统的快速发展,对交通安全技术的研究日益迫切。应用激光扫描技术生成的铁路线路环境三维点云,能够对运行环境实现准确的感知。本文以铁路场景的三维点云数据为研究对象,首次构建了铁路场景下的大规模点云语义分割数据集。针对现有点云语义分割模型主要适用于于小尺度场景,但是铁路线路环境的三维点云数据规模很大,为此,本文提出了一种面向铁路场景的大规模点云语义分割方法,在编码阶段提出了一种基于自注意力的自适应局部特征融合模块,可以更好地聚合不同尺度的局部特征,解决类别不均衡的问题;在解码阶段提出了一种高维语义信息引导下的上采样方法,弥补了在编码阶段较大尺度的下采样造成的信息损失。所提方法在铁路场景数据集及公共室内数据集上都取得了优异的分割性能。
- 孟维盓吴嘉诚孙淑杰刘俊博郭剑勇田媚黄雅平
- 关键词：激光点云点云分割
- 线路限界检测动态模拟试验系统
- 本实用新型提供了线路限界检测动态模拟试验系统，该线路限界检测动态模拟试验系统包括：两套双向钢轨平移单元，用于承载钢轨，使得对应的钢轨沿水平及竖直方向平移，以模拟不同的铁路现场钢轨环境；六自由度运动模拟单元，包括：多个作动...
- 孙淑杰王凡赵鑫欣陈春雷刘维桢吴奇永
- 文献传递
- 线路限界检测动态模拟试验系统及方法
- 本发明提供了线路限界检测动态模拟试验系统及方法，该线路限界检测动态模拟试验系统包括：两套双向钢轨平移单元，用于承载钢轨，使得对应的钢轨沿水平及竖直方向平移，以模拟不同的铁路现场钢轨环境；六自由度运动模拟单元，包括：多个作...
- 孙淑杰王凡赵鑫欣陈春雷刘维桢吴奇永
- 文献传递
- 面向铁路场景的大规模点云高效去噪方法
- 2023年
- 利用车载激光雷达获取铁路沿线环境信息对于保障行车安全具有重要意义。但是激光雷达采集到的点云数据受设备及环境因素影响,会产生大量的噪声干扰,这些噪声严重影响后续的感知和监测任务。为此,本文提出了一种面向铁路场景的大规模点云高效去噪方法。该方法提出了一种新颖的网格投影策略,对大规模铁路点云数据进行高效的降维降采样处理。然后,设计了基于GPU的改进聚类加速算法,快速识别离群的噪声数据。最后综合设计多策略融合方法,有效地去除噪声数据。所提方法充分利用铁路场景前向运动的特点,对点云数据进行基于网格化的时空压缩,同时利用GPU加速聚类算法的矩阵运算,实现了实时高效的铁路场景大规模点云去噪算法。实验结果表明,所提方法不仅能够提高去噪的性能,而且处理效率得到了极大提升。
- 吴嘉诚孙淑杰刘俊博田媚黄雅平
- 关键词：激光点云去噪GPU加速
