易小刚
- 作品数：6 被引量：46H指数：3
- 供职机构：长安大学更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程建筑科学更多>>
- 基于微分同胚变换的智慧交通锥反步编队控制
- 2023年
- 为解决智慧交通锥的摆放和回收,对于一类装有标准交通锥模型的移动机器人,提出了一种基于微分同胚变换的反步编队控制方法。根据编队摆放和回收条件,将反步技术应用于智慧交通锥的动态误差方程中;用构造Lyapunov函数,设计了系统的控制量。将微分同胚变换与传统的反步方法相结合,解决控制输入限制的问题。用Matlab仿真和机器人操作系统(ROS)实验平台进行了仿真与实验验证。结果表明:本控制方法智慧交通锥的线速度为-0.5~0.5 m/s,角速度为-0.5~0.5rad/s;编队距离误差均收敛到小于10 cm。相较于传统的反步编队控制方法,该文的反步编队控制方法可以更有效地控制智慧锥的线速度和角速度,使其稳定在规定范围内且变化平缓,能够保证智慧锥线速度和角速度的有界性,实现了斜线摆放以及回收工况下的编队控制。
- 张佳乐焦生杰王玥琳易小刚
- 关键词：公路交通道路养护MATLAB仿真
- 全液压推土机液压与控制系统研究
- 该论文研究依托于三一重工与长安大学合作课题：“全液压推土机匹配与行驶控制系统研究”，历时两年多，在样机的改进前后做过数次牵引实验、载荷实验、工业实验以及液压系统台架实验，最终使得新生产的样机性能取得了比较满意的结果。
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- 易小刚
- 关键词：全液压推土机液压控制可靠性计算机辅助设计机械设计
- 文献传递
- C120/37泵车振动性能及结构疲劳寿命综合研究
- 吕彭民易小刚焦生杰董忠红朱红陈林闫胜利王海英宋绪丁
- 针对C120/37水泥输送泵车臂架抖动过大及使用寿命不足的现象，课题组采用理论分析和试验研究相结合的技术路线，解决工程实际问题。该项目组对液压系统冲击压力进行试验研究，发现有较大的冲击峰值，并进行了结构动力响应研究，研究...
- 关键词：
- 关键词：泵车振动
- 全液压推土机驱动系统计算机辅助设计被引量：3
- 2004年
- 在VB6.0的平台上,通过对全液压推土机行驶静压驱动系统的关键技术参数和牵引特性的计算分析,开发了驱动系统计算机辅助设计软件。该软件实现了系统参数匹配设计及计算、参数校核、速度刚度计算、比最大切线牵引力校核、牵引特性曲线和液压系统的效率曲线绘制等功能,为控制液压系统工作在高效区提供了参考。经实例验证,该软件系统操作简便,具有工程实用价值。
- 易小刚刘正富焦生杰张天琦
- 关键词：工程机械全液压推土机计算机辅助设计
- 全液压推土机关键技术参数研究被引量：29
- 2004年
- 研究了全液压推土机的关键技术参数———滑转率、效率、牵引比和比功率。通过分析牵引效率在滑转曲线上的配置,给出了全液压推土机的额定滑转率为12%～15%。从理论和试验两个方面深入分析了压力和排量对泵—马达系统效率的影响,得到了典型泵—马达效率的试验数据拟合公式。在对全液压推土机驱动系统的匹配目标设计时,除了满足扭矩和功率上的匹配要求外,还应考虑整机的效率。变量泵的变化范围最好控制在βp=0.4～1,变量马达的变化范围最好控制在βm=0.3～1,才能保证整机有较好的牵引性能。通过对典型全液压推土机的统计分析,确定牵引比均值为1.48,比功率为7.2kW/t,具体取值应该稍大于或等于该均值。
- 易小刚焦生杰刘正富张天琦龙水根
- 关键词：工程机械全液压推土机滑转率比功率
- 七桥混合耦连油气悬架车辆仿真与试验被引量：8
- 2018年
- 将某七桥车辆的油气悬架系统混合耦连并对其原理和结构进行分析,建立了整车十七自由度动力学模型。基于整车结构和数学模型,以Simulink为主平台,搭建了整车的Simulink/AMESim联合仿真模型,仿真激励为白噪声法生成的相关性路面时域模拟信号。确定所需仿真参数后,进行整车的联合仿真和实际道路试验研究,得到了40 km/h和60 km/h车速下的对比曲线。对比结果显示,质心加速度均方根和功率谱密度峰值的仿真数据与试验数据的相对误差小于8%,仿真结果与试验结果基本吻合,说明所建立的整车模型具有较高的准确性,可以作为整车特性研究的依据。
- 田文朋易小刚郭磊郭雁军
- 关键词：油气悬架
