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汤卿

作品数：5 被引量：16H指数：2
供职机构：浙江大学信息科学与工程学院工业控制技术国家重点实验室更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 2篇期刊文章
  • 2篇专利
  • 1篇学位论文

领域

  • 3篇自动化与计算...

主题

  • 5篇机器人
  • 3篇人机
  • 3篇仿人机器人
  • 2篇远程
  • 2篇远程调试
  • 2篇模组
  • 2篇机器人研究
  • 2篇步态
  • 2篇步态规划
  • 1篇倒立摆
  • 1篇倒立摆模型
  • 1篇移动机器人
  • 1篇人形机器人
  • 1篇时间最优控制
  • 1篇最优控制
  • 1篇线性搜索
  • 1篇力矩
  • 1篇零力矩点
  • 1篇控制方法
  • 1篇加速度

机构

  • 5篇浙江大学

作者

  • 5篇汤卿
  • 4篇熊蓉
  • 2篇杜鑫峰
  • 2篇褚健
  • 2篇刘勇
  • 2篇朱晓恩
  • 1篇詹剑波

传媒

  • 1篇控制理论与应...
  • 1篇控制与决策

年份

  • 1篇2014
  • 1篇2011
  • 2篇2009
  • 1篇2008
共 5 条 记 录，以下是 1-5
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排序方式：
一种仿人机器人控制系统及机器人操纵方法
本发明提供了一种基于视觉和无线技术的仿人机器人控制系统。它包括本地设备和远程设备，本地设备包括视觉感知模块、本地控制模块、网络模块、电机控制模块，所述远程设备包括远程遥控模块和远程调试模块。本发明还提供了一种上述仿人机器...
杜鑫峰熊蓉刘勇汤卿陶熠焜朱晓恩
文献传递
基于最优化线性搜索的稳定步态规划方法被引量：9
2008年
提出一种基于最优化线性搜索的方法规划人形机器人的步态.通过对脚踝关节末端轨迹运动的规划和参考零力矩点(ZMP:zero moment point)轨迹的规划,将最优化泛函极值问题转换成为基于非线性约束最优化的问题,将连续空间多变量规划问题转换成为离散空间二维变量规划问题,提出了一套能够在线规划步态的控制算法.该算法的收敛性和稳定性在仿真和实物上都得到了验证.
汤卿熊蓉褚健
关键词：人形机器人步态规划
仿人机器人设计及步行控制方法
设计仿人机器人并实现动态步行是机器人研究领域的一个研究热点，通过金世界众多科学家的努力，已经取得了很大的进展，但是还存在较多的问题，如机器人的步态规划方法实时性不高，不能实现在线规划;机器人的稳定性较差，抵抗外界干扰的能...
汤卿
关键词：仿人机器人步态规划倒立摆模型
文献传递
一种仿人机器人控制系统及机器人操纵方法
本发明提供了一种基于视觉和无线技术的仿人机器人控制系统。它包括本地设备和远程设备，本地设备包括视觉感知模块、本地控制模块、网络模块、电机控制模块，所述远程设备包括远程遥控模块和远程调试模块。本发明还提供了一种上述仿人机器...
杜鑫峰熊蓉刘勇汤卿陶熠焜朱晓恩
文献传递
移动机器人速度加速度饱和约束下的时间最优控制被引量：1
2014年
针对机器人运动系统中普遍存在的速度和加速度约束,提出一种满足以上约束的机器人运动时间最优控制方法.首先,通过最优条件构造哈密尔顿函数,根据极小值原理求解时间最优控制;其次,通过相轨迹分析,证明了满足约束的时间最优控制律的形式;再次,通过求解最优时间,将满足约束的时间最优控制律转换成末端时间为最优时间的燃料最优控制律;最后,在RoboCup小型足球机器人上进行对比实验,验证了该方法在规划与实际上的一致性.
熊蓉詹剑波汤卿褚健
关键词：时间最优控制
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共1页<1>
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