罗高生
- 作品数：26 被引量：73H指数：6
- 供职机构：浙江大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划浙江省重点科技创新团队项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺农业科学更多>>
- 一种深海沉积物保压取样转移的耐高压切割装置
- 本发明涉及切割设备技术领域，旨在提供一种深海沉积物保压取样转移的耐高压切割装置。本发明包括盖箱、压力平衡装置、齿轮杆、齿轮盘、外端盖、连接管、弹簧、螺栓、刀头和内端盖；所述内端盖、外端盖、连接管与盖箱同轴，且外端盖与盖箱...
- 陈家旺葛晗刘俊波罗高生顾临怡吴新然
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- 深海七功能主从液压机械手及其非线性鲁棒控制方法研究
- 搭载在水下运载器上的深海七功能主从液压机械手扩展了人类在海洋资源开发、海洋科学研究和深海水下作业等方面的作业能力，对于深海七功能主从液压机械手及其关节位置跟踪控制方法的研究具有重要的意义。 本文研究了深海七功能主从液压...
- 罗高生
- 关键词：非线性鲁棒控制
- 文献传递
- 电液比例式推进系统的自适应反演滑模控制被引量：9
- 2016年
- 针对电液比例阀驱动的水下推进系统存在液压系统强非线性、易受外界温度压力以及水动力性能变化引起的参数不确定性的问题,提出一种自适应反演滑模控制方法.该方法结合实验辨识和自适应参数控制器设计方法分别对电液比例复杂耦合系统和不确定系统参数进行简化分析和在线估计,使用李雅普诺夫稳定性理论保证了系统全局渐近稳定以及系统状态的有界性.以国家发展高科技计划4 500米级深海作业系统-"海马号"ROV的螺旋桨推进系统为研究对象,使用提出的控制方法与传统PID控制器进行对比试验.仿真和水池试验结果表明,所设计的自适应反演滑模控制器对参数变化以及未知外界干扰具有较强的鲁棒性,可以很好地跟踪螺旋桨转速参考轨迹,获得较好的稳态控制精度和动态性能;同时修正后的参数估计能够保证在外界未知干扰下估计参数的有界性.
- 周锋顾临怡罗高生陈宗恒
- 关键词：电液比例阀参数自适应滑模控制反演控制
- 一种用于深海沉积物保压转移的驱动装置及其控制方法
- 本发明涉及驱动装置技术领域，旨在提供一种用于深海沉积物保压转移的驱动装置及其控制方法。该种用于深海沉积物保压转移的驱动装置包括前端盖、螺母导向杆、滑动螺母、驱动螺杆、后端盖、磁致伸缩传感器、抓手和磁环；该种控制方法包括：...
- 陈刚陈家旺刘俊波罗高生顾临怡
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- 深海压力适应型水下机器人压力补偿技术被引量：13
- 2007年
- 针对深海水下机器人在高达60 MPa的外界环境压力下工作效率低下、可靠性较差等问题,研究了一种弹簧活塞式压力补偿器的结构,可以使得工作在深海的电液控制系统与环境压力自动平衡。在此基础上,对该补偿器进行了相应的静态特性和动态特性的仿真分析。结果表明,在保证储存的补偿流量足够的前提下,该补偿器具有较快的动态频响,并能始终保证系统内部补偿压力略高于外界环境压力,大幅度提高了电液控制系统在深海作业的总体效率及对不同工作水深的适应性,确保了系统的可靠抗压密封。
- 章艳罗高生王峰顾临怡
- 关键词：深海水下机器人
- 基于双螺旋副传动的七功能液压机械手肘关节被引量：9
- 2014年
- 通过对双螺旋传动内、外螺旋副旋向的同向和反向布置的分析和比较,建立双螺旋传动的运动学和动力学关系,并且针对不同的内外螺旋布置和导程关系,选用不同的轴向力补偿方式.研究分析表明,内外螺旋副的反向布置方式比同向布置方式具有更大的输出转角活塞位移比,而内外螺旋的螺旋副同向布置比反向布置方式具有更大的输出扭矩;对双螺旋传动摆动油缸的轴向力进行补偿能够保证输入压力和输出扭矩的线性关系,提高传动效率.利用内外螺旋副反向布置的双螺旋摆动油缸模型分别建立了具有轴向力补偿功能和不带轴向力补偿的两种水下液压机械手肘关节.通过两种机械手肘关节的传动实验,验证了内外螺旋副的反向布置方式的运动学和动力学关系.对两种机械手肘关节的输出扭矩的比较表明,具有轴向力补偿的双螺旋摆动油缸比未进行轴向力补偿的双螺旋摆动缸具有更好的传动特性.
- 罗高生陈家旺顾临怡
- 关键词：摆动油缸
- 一种用于保压转移的双液压缸调压保压系统及其控制方法
- 本发明涉及液压传动技术领域，旨在提供一种用于保压转移的双液压缸调压保压系统及其控制方法。该用于保压转移的双液压缸调压保压系统包括液压泵、单向阀、单向电磁阀、手动换向阀、过滤器、压力传感器、蓄能器、比例溢流阀、溢流阀、液压...
- 陈刚陈家旺刘俊波罗高生顾临怡
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- 树冠光照强度对柑桔生长发育及果实品质的影响被引量：9
- 1987年
- 据对本地早、槾桔及宫川和尾张温州蜜柑4个不同树性的品种(系)的调查结果,树冠各部位的光照强度对叶的发生及分布,叶片发育状况,果实产量分布以及果实外观内质均有明显影响,这种影响还因品种而异。
- 李三玉陈建初罗高生滕明益应芝秀施书星
- 关键词：光照强度柑桔生长发育果实品质
- 基于高压共轨舱的多执行器重载数字液压回路
- 本发明涉及流体传动与控制领域，旨在提供基于高压共轨舱的多执行器重载数字液压回路。该基于高压共轨舱的多执行器重载数字液压回路，包括供油系统、高速开关阀组、电子控制单元和执行器；供油系统包括发动机、阀配流柱塞泵、高压舱、转速...
- 胡小东顾临怡罗高生周峰
- 文献传递
- 基于鲁棒观测器的肘关节鲁棒自适应控制被引量：2
- 2014年
- 针对伺服阀控制的、双螺旋副传动的七功能机械手肘关节存在液压系统强非线性、易受外界环境温度和压力变化引起的参数不确定性、外界未知强干扰和仅有位置和油液压力状态反馈的控制特点,提出基于鲁棒观测器的输出反馈鲁棒自适应控制方法.该方法利用反演控制器设计方法对耦合的不确定系统参数和未知状态进行解耦,结合鲁棒观测器和鲁棒自适应控制器设计方法分别对未知状态和不确定参数进行观测和估计,使用李雅普诺夫稳定性理论保证了系统全局渐进稳定的控制性以及系统状态的有界性,解决了同时存在系统参数不确定性和部分未知状态相耦合的鲁棒控制问题.以国家高科技发展计划4 500m深海作业系统的七功能主从液压机械手肘关节作为研究对象,使用提出的控制方法进行在未知外界干扰下的对比研究.实验结果表明,闭环系统可以很好地跟踪参考轨迹,具有较强的鲁棒性,能够获得令人满意的稳态精度和动态性能;修正后的参数自适应律能够保证在外界未知干扰下估计参数的有界性.
- 罗高生顾临怡李林
- 关键词：鲁棒观测器反演控制
