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大壁虎的三维步态实验及分析: 步态规划是仿生机器人研究时必不可少的内容，对于整体机构的运动特性及动力特性都有直接的影响，同时它也直接影响到控制方法及实施的难易程度。本文针对仿壁虎机器人的步态规划，提出了一种实验方法，并且利用自行搭建的实验...; 肖世旭; 关键词：大壁虎; 文献传递

大壁虎运动体态及其与步态相关性的实验研究被引量：3: 2009年; 用高速摄像得到大壁虎地面、墙面(向上爬行和向下爬行)和天花板自由运动行为。以壁虎肢体上分布的特征标示点建立在体坐标系,研究了步态周期、占空比、身体弯曲位移和身体弯曲角等反映壁虎步态和体态的参数以及在上述4种运动状态下四肢与体态的协调关系。研究表明:大壁虎身体上任意一点在其爬行过程中均作复合运动;大壁虎的身体弯曲位移和弯曲角幅度因所在状态的不同而不同,天花板和墙面垂直向上的弯曲位移相近较另外两者大50%,且前两者的弯曲角幅度较另外两者的幅度分别大55%和40%;大壁虎的身体弯曲位移和弯曲角相位一致,极值出现在支撑相和摆动相过渡时间;大壁虎的身体弯曲位移和弯曲角成线性正比关系,与所在的状态没有关系,线性斜率与大壁虎所在状态以及身体长度有一定关系。上述结果为设计具有柔性躯干,更加灵活高效的仿壁虎机器人的体态和步态规划提供了生物学启示。; 张昊成佳伟肖世旭戴振东; 关键词：大壁虎步态体态占空比

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肖世旭