荣伟彬
- 作品数：302 被引量：696H指数：14
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- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金长江学者和创新团队发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信文化科学更多>>
- 一种硅片传输机器人
- 一种硅片传输机器人，用于完成较大传输空间的取放硅片工作流程。当取放硅片的位置相对于R轴回转半径过大而不能及、且行走轨迹较为复杂时，采用本发明的特殊结构的硅片传输机器人，能够简化R轴的工作路径和行走轨迹，化简程序编制的难度...
- 刘延杰吴明月荣伟彬孙立宁
- 文献传递
- 锥壳靶自动精密微装配系统被引量：2
- 2016年
- 为解决多尺度、多形状的锥壳靶精密装配问题,研制了一套具有微米级定位精度的多操作手精密微装配系统.该系统具有3个多自由度操作手,能够针对不同形状、不同材质的零件进行拾取、装配.在显微视觉景深较小及装配空间光照有限的条件下,采用提升小波算法获得清晰的零件与操作手图像并进行相应图像的识别检测,实现了位置的闭环控制.通过3路显微视觉实现靶零件的在线测量,直线测量不确定度小于2μm,角度测量不确定度小于0.01?.装配实验结果表明,该系统能够保证微球中心与锥轴线的偏差小于5μm,微球中心与柱腔中心偏差小于10μm,与手动装配相比大大提高了装配精度.
- 栾飞蒋柏斌荣伟彬孙立宁
- 关键词：微装配显微视觉位姿检测
- 一种具有柔性铰链的仿水黾磁微机器人及其运动控制方法
- 一种具有柔性铰链的仿水黾磁微机器人及其运动控制方法，属于微小尺度机器人及其控制领域。本发明的目的是解决传统的仿水黾机器人体积较大、运动方式和水黾存在显著差异、难以实现微尺度液面作业需求的问题。本发明提供的一种具有柔性铰链...
- 王乐锋赵敏何元哲荣伟彬
- 文献传递
- 一种用于硅片传输机器人的W轴差轴传动机构
- 一种用于硅片传输机器人的W轴差轴传动机构，以完成特殊位置的取放硅片工作流程；由于高度尺寸较小，适用于对高度方向尺寸有一定限制的R轴空间结构。本发明的W轴差轴传动机构，扩展了硅片传输机器人的使用范围，且安装过程简单，只需从...
- 刘延杰吴明月荣伟彬孙立宁
- 文献传递
- 基于虚拟3D视觉和力觉交互的SEM遥纳操作系统被引量：5
- 2013年
- 为增强纳米操作的交互性,本文结合虚拟现实技术,借助力觉反馈设备搭建了基于虚拟3D视觉反馈与虚拟力觉反馈的遥纳操作平台.为确保虚拟环境能够正确反映真实的纳米操作环境,对虚拟模型的碰撞检测和力觉渲染进行了详细设计;同时在力觉反馈设备和虚拟环境之间引入虚拟匹配环节保证力觉交互接口的稳定,增强主端控制模块的协调性.为实现准确的纳米操作,采用基于兴趣区域的图像特征方法提取探针深度信息,快速建立图像模糊度与探针到基底的距离的关系,实现对探针的闭环控制.最后,利用所述的系统平台以及操作方法,完成了单根ZnO纳米线的转移实验.
- 李东洁荣伟彬孙立宁肖万哲邹宇
- 3-PPSR柔性并联机器人力控制研究被引量：4
- 2017年
- 针对3-PPSR并联机器人加入大长径比柔性铰链和与外界环境接触产生形变的问题,在控制端提出了基于位置阻抗控制的主动柔顺控制策略。该方法在柔性并联机器人与外界环境对象的等效作用模型和基于位置的阻抗控制模型基础上,引入外界环境作用力和结合系统的力跟踪模型,通过调整初始参考位置控制模型的稳态误差实现基于位置的外力跟踪控制。采用Lyapunov稳定模型和能量方程,在未知环境变量条件下通过力偏差直接控制目标位置的自适应控制系统实现自适应的力控制。实验结果表明,基于位置的外力控制精度可以达到±0.05N,应用自适应控制精度可以达到±0.1N,3-PPSR柔性并联机器人的末端的接触力控制精度得到了提高,满足设计要求,验证了该控制方法的准确性和有效性。
- 栾玉亮荣伟彬吴方勇孙立宁
- 关键词：柔性并联机器人阻抗控制自适应控制
- 基于视觉检测的激光陀螺自动合光装配系统
- 本发明涉及一种基于视觉检测的激光陀螺自动合光装配系统，包括一个控制柜、一个激光陀螺自动合光装配视觉检测装置、一个主控计算机、一个激光电源、一个信号发生器及一个显示器，所述激光陀螺自动合光装配视觉检测装置安装在控制柜台面上...
- 周辅君马立欧阳航空米林涛李蕊荣伟彬孙立宁
- 一种聚变靶关键零件自动精密装配平台
- 一种聚变靶关键零件自动精密装配平台，它涉及一种点火靶关键零件装配平台，以解决现有点火靶关键零件装配采用半自动装配装置，装配过程复杂、操作复杂，累加误差多、稳定性差的问题。诊断环初定位夹持装置、靶丸夹持定位装置、上套件夹持...
- 荣伟彬邹宇邢济尧王乐锋孙立宁
- 文献传递
- 一种激光陀螺光学元件装配装置
- 本发明涉及一种激光陀螺光学元件装配装置，包括一个光学平台、激光陀螺光学元件、一个谐振腔体旋转抖动机构、一个棱镜调整机构、一个视觉检测机构及一个光电管调整机构，所述谐振腔体旋转抖动机构放置在光学平台四个方向的其中一个方向；...
- 周辅君马立李蕊李丰甜荣伟彬孙立宁
- 文献传递
- 一种锁紧螺母
- 一种锁紧螺母(1)，所述锁紧螺母(1)开有与螺母表面平行的深槽，在螺母表面攻有紧固螺钉孔。锁紧螺母使用弹性材料，并经热处理工艺。本发明的目的在于提供一种结构合理，具有更高的锁紧可靠性、能够得到更好的锁紧效果、改善锁紧螺钉...
- 刘延杰吴明月荣伟彬孙立宁
- 文献传递
