谢习华
- 作品数：58 被引量：278H指数：9
- 供职机构：中南大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划湖南省科技计划项目国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程建筑科学机械工程更多>>
- 四旋翼无人机模型参考自适应滑模控制被引量：5
- 2020年
- 针对四旋翼无人机的姿态控制与轨迹跟踪问题,提出了一种模型参考自适应滑模控制。考虑到四旋翼无人机模型的不确定性以及所受的外界气流干扰,根据模型参考自适应控制的思想,利用无干扰时的理想参考模型与实际系统的输出偏差对外界气流干扰以及模型不确定的慢时变部分进行自适应估并补偿。同时采用滑模控制来抑制外界干扰和模型不确定性造成的影响,通过Lyapunov理论证明了该算法可以使系统稳定。最后通过对比仿真,验证了所提出算法的有效性和鲁棒性。
- 张志赟谢习华
- 关键词：四旋翼滑模控制模型参考自适应控制反演
- 双三角钻臂直接定位自适应预测控制被引量：1
- 2004年
- 针对复杂非线性系统控制中闭环预测存在的缺陷,提出了一种适合于一般非线性系统的非齐次时变线性模型,给出并证明了其存在性定理,推出了基于该类模型的自适应预测控制算法;引入直角坐标系和斜角坐标系来描述双三角钻臂的结构和运动特性,通过坐标变换,根据给定的钻臂目标运行轨迹对各液压缸的运行速度作出决策,采用自适应预测控制策略控制其运行速度;在原有双臂凿岩台车的基础上研制了一套完整的凿岩台车两级计算机控制系统,应用上述方法实现了双三角钻臂轨迹跟踪直接定位控制。
- 李力争何清华谢习华郭勇
- 关键词：凿岩机器人自适应预测控制
- 基于上下位机结构的隧道凿岩机器人控制系统被引量：4
- 2004年
- 隧道凿岩机器人控制系统,具有断面轮廓与布孔设计、虚拟实现、车体激光定位、手动可编程逻辑控制器(PLC)控制、电脑导向控制、自动移位与自动凿岩、孔序任务动态规划、故障诊断、人工干预与急停处理等功能.其钻臂是一种双三角直接定位式钻臂,每一个钻臂一共具有6个转动关节以及3个移动关节,是一种典型的具有多冗余自由度耦合关节型机械臂.机载控制系统采用上下位机结构,规划级和控制级的功能相互独立,减轻下位机的工作负荷,使得控制系统具有较高的实时性与可靠性.并针对钻臂结构及其液压控制系统的特点.介绍控制系统的基本构成、基本工作原理与过程、控制系统的软件实现等.
- 谢习华何清华周亮郭勇
- 关键词：凿岩机器人凿岩台车控制系统控制器
- 单天线GPS/陀螺仪组合测姿方法研究被引量：5
- 2012年
- 针对低成本惯性测量系统的精度容易受引擎震动、陀螺仪漂移的影响,提出了一种适用于活塞引擎的小型UAV姿态测量方法;此方法整合陀螺仪与单天线GPS进行姿态测量,采用以四元数为基础的扩展卡尔曼滤波(EKF)来进行传感器信息融合;利用陀螺仪测得的角速度更新四元数,使用GPS信息所计算的伪姿态来更新滤波器的测量值;仿真结果表明所提出的方法即使在陀螺仪漂移和伪姿态包含噪声的情况下,也拥有较好的长期和短期精度,提升了姿态测量的精度与可靠度。
- 贺继林袁政谢习华张秋阳
- 关键词：陀螺仪EKF信息融合
- GPS/GPRS远程监控与故障诊断在旋挖钻机中的应用
- 钻孔灌注桩技术由于其适应范围广、效率高、成本低廉等特点而在桩基础施工中得到非常广泛的应用,目前,在城市建设、桥梁的各种桩基础施工中已经占到95％的份额.旋挖钻机是一种适合建筑基础工程中成孔作业的施工机械.为此,本文就GP...
- 谢习华何清华郭勇
- 关键词：桩基础工程旋挖钻机远程监控故障诊断
- 文献传递
- 装甲车辆静水性能分析的软件开发
- 1997年
- 本文以我厂某车为例，对装甲车辆的静水性能进行软件开发，本软件也适用于船体等水 上浮体的静水性能计算．
- 谢习华
- 关键词：装甲车辆
- GPS/GPRS工程装备远程监控系统中车载端的应用研究被引量：11
- 2006年
- 随着科学技术的发展,远程监控系统被越来越多的应用于工程装备上。为了更好地推动远程监控技术的发展,本文介绍了一种GPS/GPRS工程装备监控系统,提出了在WindowsCE平台基础上实现车载信息处理终端的开发方案,介绍了各个硬件和软件的组成和功能实现,该方案充分发挥嵌入式平台及远程通讯的特点,实现了终端的高度集成,具有强大的信息处理功能等。
- 吴万荣谭祖香谢习华陈家斌
- 关键词：GPSGPRSWINDOWSCE远程监控系统
- 神经网络用于汽车制动跑偏特性仿真的研究被引量：3
- 1998年
- 制动性是汽车的主要性能之一，为了探讨神经网络在汽车制动特性研究中的应用，利用神经网络BP算法对汽车制动跑偏特性进行了仿真研究。结果表明，神经网络对汽车制动特性的研究有实用价值。
- 唐贤瑛谢习华
- 关键词：制动跑偏仿真神经网络BP算法汽车
- 凿岩机器人钻臂驱动油缸行程计算
- 2003年
- 运用机器人理论中的坐标变换原理,求出钻臂机构处于不同位姿时各油缸的行程。该方法与传统的几何分析法相比,具有简单、清晰、便于计算机解算的特点。
- 周宏兵龚艳玲谢习华黄志雄
- 关键词：凿岩机器人钻臂
- 基于改进双种群遗传算法的复合材料层合板铺层优化设计被引量：11
- 2017年
- 针对复合材料层合板铺层优化设计过程中易出现的算法早熟及收敛慢的问题,结合多种群遗传算法和自适应遗传算法,提出一种引入自适应算子的改进双种群遗传算法。在算法过程中以对称复合材料层合板为例进行验证,通过Patran建立有限元初始模型,采用Matlab编写遗传算法主程序及数据传递程序,实现对Nastran的输入输出文件的读写,并在以Tsai-Wu准则为基础确立的适应度函数下,对复合材料层合板的铺层顺序进行优化。对比传统遗传算法,结果表明该改进算法能够明显提高优化效率,并能够有效收敛于全局最优解,对解决复合材料结构优化设计问题有一定的指导意义。
- 郑国文谢习华
- 关键词：双种群遗传算法复合材料层合板铺层顺序
