黄春庆
- 作品数：10 被引量：50H指数：4
- 供职机构：厦门大学航空航天学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部高校骨干教师资助计划福建省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 实现越障巡线机器人的行走机构
- 实现越障巡线机器人的行走机构，涉及一种机器人。提供可使巡线机器人在缆线上行走时能平稳、快速、全自动翻越架空线上的障碍物的一种实现越障巡线机器人的行走机构。设有吊仓、吊臂、齿轮、上下直流减速电机、上下皮带、行走轮臂、压紧弹...
- 黄春庆
- 文献传递
- 随机时延线性系统的IMC-PID设计
- 2016年
- 基于IMC(内模控制)框架,本文研究了具有随机不确定性时延的FOPDT(一阶时延)对象的最优IAE性能问题及其PID优化设计方法。这是传统的确定性优化方法无法解决的问题。首先,在IMC(内模控制)框架下,借用麦克劳林展开式和一阶泰勒近似,获得了内模控制器及其参数与PID控制器参数之间的关系式。从概率角度出发,通过求解实现IAE性能均值最优化的内模控制器及其参数,并利用上述关系,得到了相应的最优PID控制器参数整定规则,减少了传统参数整定方法的保守性。随机时延参数FOPDT对象的仿真,验证了本文所提出方法的有效性,并且表明:对于随机时延的FOPDT对象,与传统最优IAE PID整定方法如Murrill等(1967)、Smith等(1997)以及Madhuranthakam等(2008)方法相比,本文所整定PID控制器具有更好的IAE性能。
- 杨晓栋章垚黄春庆
- 关键词：PID参数整定内模控制随机时延
- 基于改进随机森林的故障诊断方法研究被引量：29
- 2009年
- 为解决不可识别故障诊断中无法有效定位的问题,提出一种基于改进随机森林的故障诊断方法。该方法通过改进决策树的bagging方式,采用条件概率指数进行决策树的无偏节点分裂,并以权重投票法综合决策树的分类结果。在此基础上,利用变量重要性测量来获取辅助故障定位的故障原型指数,从而较好地弥补了随机森林和传统机器学习在故障诊断中的不足和局限性。最后在一个标准数据集和田纳西-伊斯曼故障诊断的问题上进行验证,结果证明了该方法的有效性与可行性。
- 庄进发罗键彭彦卿黄春庆吴长庆
- 关键词：故障诊断
- 力矩受限不确定机器人系统的鲁棒性分析与设计
- 迄今为止,几乎所有控制器的设计建立在关节驱动器能产生任意力矩的基础上;而实际上受物理条件限制,驱动器的输出力矩是有界的,这样导致控制品质的恶化甚至控制失败.因此考虑到关节传动装置有限驱动能力的控制器设计,很具实践意义的....
- 黄春庆
- 关键词：控制器PID控制鲁棒性机器人自适应控制算法
- 文献传递
- 基于x264的快速运动估计算法优化被引量：5
- 2010年
- 运动估计是H.264视频编码标准中最重要且最耗时的一部分,大约占用这个视频编码的60%~80%的时间,针对x264中UMHexagonS快速运动估计算法编码速度的局限性,分别对算法中阈值的选择、提前终止条件判定、大六边形搜索模式三方面做了优化,同时改进COST_MV（）函数,有效地缩短了计算SAD值的时间。通过仿真实验表明,优化后的UMHexagonS算法在视频质量（PSNR）下降很小的情况,搜索点数减少了约30%,平均节省了20%~40%整体运动估计时间,提高了编码器的实时性。
- 黄春庆邱晓彬
- 关键词：UMHEXAGONS算法
- 一种基于改进弹性束图匹配的人脸识别被引量：4
- 2009年
- 针对基于弹性束图匹配(EBGM)算法的正面人脸识别,提出了一种新的优化理论。在EBGM算法中,在抽取脸部图像特征之前,需要首先预设好Gabor小波的波长。为了对EBGM算法进行优化,提出了采用遗传算法(GA)对Gabor小波波长进行最佳选择。为了对改进的算法进行评估,实验对300个FERET人脸数据库类进行了测试。在训练阶段,每个类中只取出一幅图像用来训练。经过优化后的EBGM算法匹配运算大幅度减少,识别率大约为90%,运行速度提高至原EBGM算法的1.5倍。
- 武京伟黄春庆
- 关键词：人脸识别GABOR小波遗传算法
- 输入受限机器人的鲁棒自适应输出反馈跟踪控制被引量：4
- 2004年
- 在输入受限的情况下 ,通过一个线性一阶滤波器 ,实现机器人的鲁棒自适应输出反馈跟踪控制 ,解决了自适应控制算法的鲁棒性问题 ,即当满足持续激励条件及估计参数域包含参数真实值时 ,闭环系统能够实现渐近稳定跟踪 .本算法简单有效 ,不仅提高了鲁棒性 ,改善了控制品质 ,同时对于参数域估计误差也具有很强的鲁棒性 .
- 黄春庆施颂椒
- 关键词：机器人参数不确定鲁棒自适应控制
- 输入力矩受限的机器人鲁棒自适应跟踪控制被引量：9
- 2003年
- 在输入力矩受限的情况下,提出一种全新的简单鲁棒自适应跟踪控制算法,当参数的估计范围包含其真实值时,证明了闭环系统的渐近稳定跟踪;当有干扰存在,常规参数估计自适应控制算法不能实现稳定控制时,本算法仍然使系统稳定,在本算法中,所估计的参数在跟踪控制律前馈项中表现为非线性,这是区别于常规参数估计自适应算法的一个最重要特征。因此本算法控制器的设计更有灵活性,另一方面获得更好的控制品质和鲁棒性,特别是对参数域估计误差即参数范围估计错误的强鲁棒性,均为仿真算例所验证。
- 黄春庆王兴贵王祖光
- 关键词：机器人鲁棒自适应跟踪控制力矩受限控制策略自适应控制
- 一种改进支持向量域数据描述方法及其应用被引量：1
- 2009年
- 针对支持向量域数据描述中的核参数选择及其决策边界规整问题,提出一种新的改进算法.该算法根据支持向量域数据描述本身的特点,利用非高斯性来测量核空间样本接近球形区域分布的程度,并根据此测量结果来优化核参数.当核参数选定之后,核空间样本可能存在分布不均匀的现象,对此,该算法应用核主元分析来进行规整,即通过尺度变换来调整各主轴的长度,以获得一个更合理的球形分界面.最后通过标准数据集和TEP故障诊断仿真以验证该算法,仿真实验结果表明了该算法的有效性.
- 罗键庄进发李波吴长庆黄春庆
- 关键词：支持向量域描述核主元分析
- 实现越障巡线机器人的行走机构
- 实现越障巡线机器人的行走机构，涉及一种机器人。提供可使巡线机器人在缆线上行走时能平稳、快速、全自动翻越架空线上的障碍物的一种实现越障巡线机器人的行走机构。设有吊仓、吊臂、齿轮、上下直流减速电机、上下皮带、行走轮臂、压紧弹...
- 黄春庆
- 文献传递
