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农业场景下移动机器人的双目视觉定位与地图构建方法: 2023年; 视觉定位与地图构建是实现移动机器人自主导航的关键技术。针对农业场景下特征跟踪困难、场景规模大、运动不稳定引起系统精度和鲁棒性下降的问题,提出了一种适用于农业场景的双目视觉定位与地图构建方法。该方法首先利用静态立体匹配点来增加跟踪阶段地图点的数量和覆盖范围,从而增加了深度计算的准确率,同时提出一种点选择算法对密集地图点进行采样并移除离群点,进一步提高了系统的准确率和运行效率;然后通过显式尺度估计来减小大规模场景下定位与地图构建的尺度误差,并结合场景特点改进关键帧判别策略,避免了远处大目标导致关键帧稀疏的问题;最后提出新的运动假设构建位姿估计失败时的恢复策略,提高了系统在颠簸运动时的鲁棒性。在农业场景数据集上的评估结果表明,相比于当前先进的视觉定位与地图构建系统,提出的方法在困难序列上的轨迹误差降低幅度超过50%,其中3个序列上的尺度误差下降了一个数量级,取得了更高的精度和鲁棒性,能有效地应对农业场景下视觉定位与地图构建的挑战。; 余涛熊盛武; 关键词：双目视觉

高压输水隧洞帷幕体防渗性能的数值模拟被引量：2: 2021年; 为研究高压输水隧洞帷幕体防渗性能,建立基于渗流场、化学场及帷幕体微观结构等多物理场耦合的数值模型,采用FEM数值法求解并结合工程监测数据对模型进行验证。结果表明:帷幕体在高水头30 a长期侵蚀与溶解作用下,内部Ca^(2+)不断析出,帷幕体溶蚀程度最深处孔隙率较初始孔隙率增加29.38%,渗透系数增大1.95倍,抗渗性和耐久持续衰减;帷幕体溶蚀具有时空变异特性,帷幕体与高压岔管接触部位溶蚀面积最大,其次为底部,顶部几乎未发生溶蚀现象。研究结果可为监测高压输水隧洞帷幕体防渗性能变化及定制专项防渗方案提供参考。; 余涛章光高培培李墨潇胡少华; 关键词：防渗性能数值模拟

基于幂指数法综合评价防渗帷幕时效特性的方法及系统: 本发明公开了一种基于幂指数法综合评价防渗帷幕时效特性的方法及系统，通过确定防渗帷幕防渗效果等级，确定指标的权重，对基础指标进行区间综合评分，引入幂指数法确定防渗帷幕时效特性综合评价值；对防渗帷幕的时效特性进行评价并展示。...; 胡少华张祥李墨潇余涛柴亚森

用于防渗帷幕时效性监测的无线传感器系统: 本实用新型涉及水利工程的技术领域，具体涉及一种用于防渗帷幕时效性监测的无线传感器系统。包括用于监测坝基地下水动态指标的传感器模块、供电线路、无线信号发射器、无线信号接收器和显示模块，传感器模块设置于大坝对应位置处，供电线...; 张祥李星余涛柴亚森胡少华

武汉市道路交通事故特性分析及预防对策研究: 随着我国道路交通运输现代化进程的不断加快，汽车保有量迅速增加，道路交通安全问题已经越来越受到社会的关注。如何有效控制道路交通事故所造成的人员伤亡和经济损失是道路交通安全领域亟待解决的问题。因此，采集完整、可靠的交通事故信...; 余涛; 关键词：道路交通事故灰色关联分析交通安全交通管理

临堤综合管廊施工对堤防渗流安全影响评价: 2023年; 为评价综合管廊施工对临近堤防渗流安全影响,通过综合分析管廊施工前后堤防的渗流场差异以及渗透坡降变化,提出堤防施工渗流安全综合评价方法,并以武汉某综合管廊为例开展工程应用。研究结果表明:临堤综合管廊施工对堤防内渗流场的分布影响较大,导致堤防内渗透水流集中在管廊基坑附近,管廊基坑处承担的水头损失达89.81%;管廊基坑底渗透坡降局部增加明显,其中基坑内角处渗透坡降最大达3.29,与未施工相比增加24.91倍,临堤综合管廊施工使堤防渗流破坏风险增大。; 柴亚森胡少华余涛余涛杨文东; 关键词：综合管廊堤防渗流安全

一种农业场景下的航拍图像实时语义分割方法: 本发明公开了一种农业场景下的航拍图像的实时语义分割方法。通过无人机搭载的摄像机进行原始农田图像数据的采集，然后传输给服务端，由服务端进行一个原始图像数据的处理，最终生成网络训练所需的数据集。构建了相应的语义分割网络模型，...; 熊盛武刘江梁王晓楠詹昶余涛; 文献传递

上市公司财务分析方法的研究: 该文对上市公司进行财务分析的主要方法为财务比率分析与层次分析相结合的方法.笔者认为,对于投资者而言,任何一个上市公司的综合业绩或综合能力都是由企业所谓变现能力、资产管理能力、偿债能力、盈利能力以及投资收益能力等五个方面的...; 余涛; 关键词：上市公司财务分析 AHP方法; 文献传递

一种基于候选视差的行车环境实时立体匹配方法及装置: 本发明公开了一种基于候选视差的行车环境实时立体匹配方法及装置，使用轻量级卷积单元进行深度特征提取，采用基于Patch match的算法生成离散、少量、可能性更高的候选视差值，并将其应用到匹配代价体的构建过程，使用更有效的...; 熊盛武王晓楠刘江梁余涛; 文献传递

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余涛