刘冉
- 作品数：61 被引量：75H指数：5
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- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程文化科学更多>>
- 面向自主寻源机器人的放射源场景模拟方法
- 本发明公开了一种面向自主寻源机器人的放射源场景模拟方法，通过模拟工作站上的放射源场景模拟系统接收用户输入的标识体坐标和计数率值；基于激光雷达序列，获取实验区中机器人的实时坐标；计数率发生器基于标识体坐标和实时坐标，计算实...
- 肖宇峰吴文凭张华刘冉霍建文姚能伟梁波谢跃辉
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- 一种结合IMU与单组UWB的旋转式目标定位方法
- 本发明公开了一种结合IMU与单组UWB的旋转式目标定位方法，采用旋转臂的结构，使一个UWB基站通过旋转的方式获得多组UWB基站的坐标信息，解决现有多UWB基站定位方法和定位环境部署困难、适用性差的问题；通过互补滤波的IM...
- 刘冉邓忠元张华肖宇峰陈凯翔曹志强秦正泓张静刘满禄
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- 一种基于视觉参考件的核机器人及快速定位方法
- 本发明公开了一种基于视觉参考件的核机器人，包括整体运动机构、X‑Y微调机构、升降机构、控制柜、核探测器、视觉伺服部分和四个麦克纳母轮；一种基于视觉参考件的核机器人快速定位方法，包括如下步骤：步骤S1：将核机器人携带的耐辐...
- 张静刘满禄张华周建肖宇峰王基生李树春王亚翔张敦凤熊开封王姮刘冉刘桂华任万春徐锋
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- 一种复杂环境下智能体自主导航算法及系统
- 本发明公开了一种复杂环境下智能体自主导航算法及系统，包括卫星导航系统、惯性导航系统、视觉里程计模块和里程计模块；所述卫星导航系统、惯性导航系统、视觉里程计模块和里程计模块均与数据处理模块连接；所述数据处理模块与自主导航算...
- 霍建文陈浩然白才艳张华刘满禄刘冉毕冬雪李玥王海力郭明明
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- 一种开放式服务机器人系统
- 本发明涉及一种开放式服务机器人系统，包括可扩展的人机交互终端、可扩展的机器人智能系统以及功能设备；可扩展的人机交互终端用于接收用户输入数据，向可扩展的机器人智能系统无线发送服务要求包，并接收可扩展的机器人智能系统反馈的任...
- 肖宇峰张华刘冉楚红雨刘桂华杨莉琼郑杰李延炬郭江
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- 非视距环境下基于UWB的室内动态目标定位被引量：17
- 2020年
- 针对超宽带(UWB)定位技术受到环境中非视距(NLOS)因素的影响,造成定位精度低、定位稳定性差的问题,提出对UWB采集的原始数据进行两次粒子滤波,从而实现精准的动态目标定位。第一次粒子滤波算法用于存储每个锚点测量距离与误差关系模型。第二次粒子滤波在更新阶段根据距离误差模型调节权重,进一步约束估计的目标粒子,实现更精准的动态目标定位。不同环境下的实验结果表明:该算法能有效抑制NLOS误差的影响,在非视距严重的环境中定位精度能达到0.29 m,相比于系统提供的三边测量定位算法精度提高48.21%,相比传统粒子滤波精度提高17.14%,明显提高了NLOS传播环境下的动态目标定位精度。
- 何永平刘冉付文鹏梁高丽付余路张华
- 关键词：非视距误差粒子滤波
- 一种用于移动机器人对目标定位和跟踪的系统及方法
- 本发明公开了一种用于移动机器人对目标定位和跟踪的系统，其包括设置在目标上的RFID标签，设置在移动机器人上的RFID天线，与RFID天线相连接的RFID阅读器，与RFID阅读器相连接的运动控制系统，以及与运动控制系统相连...
- 刘冉梁高丽付余路张华肖宇峰王姮张红阳张敦凤刘满禄
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- 巡逻机器人三维地形重建研究
- 双目视觉作为移动机器人对外界环境感知的关键传感器，受到了国内外科研工作者的广泛关注。在完成与重庆超高压局横向合作项目：“变电站设备巡检机器人应用研究(07zh0184)”的基础上，课题又受到四川省安全监控产学研合作技术创...
- 刘冉
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- 基于单UWB融合里程计的多机器人相对定位方法
- 2023年
- 针对卫星信号受阻,无预设基础设施(定位基站、地标等)环境下多机器人间的相对定位问题,提出了一种基于单个超宽带(ultra-wideband, UWB)融合里程计的多机器人相对定位方法。该方法利用滑动窗口截取历史时刻的多组机器人间测距信息与里程计预测的机器人位姿,构建非线性最小二乘问题,实现机器人间的相对位姿估计;利用扩展卡尔曼滤波算法估计里程计协方差,并将其以加权的方式运用于非线性优化,抑制滑动窗口内里程计累积误差对定位结果的影响;最后,利用图优化算法融合里程计与非线性优化获得的相对位姿作进一步优化,抑制UWB测量误差影响,以获得稳定的相对定位结果。实验结果表明,在6 m×12 m的真实测试环境中,所提方法能够获得0.32 m的相对位置精度和4.16°的相对角度精度,相比于现有多机器人相对定位方案,该方法具有高精度、低成本、部署简单以及定位稳定的优点。
- 邓忠元刘冉曹志强肖宇峰
- 关键词：扩展卡尔曼滤波
- 一种基于多机器人协作的移动机器人室内地图构建方法
- 本发明公开了一种基于多机器人协作的移动机器人室内地图构建方法，包括以下步骤：S1：采集多机器人的里程信息、UWB节点之间的距离信息和激光扫描数据；S2：通过非线性优化算法得到多机器人的相对位姿，在此基础上融合里程计信息，...
- 刘冉陈凯翔张华肖宇峰邓忠元曹志强秦正泓霍建文刘桂华徐锋张静刘满禄
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