南倩
- 作品数：3 被引量：15H指数：2
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- TH50型码垛机器人动态静力学分析被引量：12
- 2011年
- 针对TH50型码垛机器人采用曲柄摇块机构驱动回转副这种新构型,利用动态静力学方法将瞬时惯性力系转化为静力系,通过机器人整体及其子系统的力系平衡方程建立了机器人的动态静力学模型.利用Matlab编制了求解其关键零部件以及关键轴的受力状态的程序,并进行了实例计算和分析.该模型已成功应用于TH50码垛机器人的设计和校核,样机的良好运行表明了该模型的正确性.
- 李金泉段冰蕾南倩
- 关键词：机器人码垛动力学
- 工业机器人的局部标定被引量：3
- 2012年
- 以ABB公司的IRB120工业机器人和激光位移传感器组成的数据采集系统为研究对象,通过对实验系统底座平面上数据点的采集和处理,来标定机器人与激光位移传感器之间的齐次变化矩阵。以采集到的数据点在机器人坐标系中位于同一个平面上为标定原理,利用最小二乘法拟合平面方程,得到机器人需要标定的各个参数及平面参数。在最小二乘优化处理过程中,通过对不同优化结果的分析对比,最终得到最优解,并为以后该系统在数据采集中的应用提供依据。
- 南倩张秦艳李金泉杨向东
- 关键词：机器人标定激光位移传感器MATLAB优化工具箱最小二乘
- 工业机器人的局部标定研究
- 随着机器人技术的快速发展和广泛应用,我国各高校和研究院所也开始采用一些机器人作为研究的对象或者辅助研究的设备。本文的主要标定对象IRB 120型机器人就是清华大学精密仪器实验作为辅助研究设备采购的机器人。本文采用基于D-...
- 南倩
- 关键词：工业机器人运动学最小二乘
- 文献传递
