张军高
- 作品数：4 被引量：4H指数：1
- 供职机构：上海大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划博士研究生创新基金上海市科学技术委员会资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于激光传感器的多移动机器人位姿测定方法
- 本发明涉及一种基于激光传感器的多移动机器人位姿测定方法。本方法利用激光传感器扫描区域内的以一定形状（本说明书以典型形状矩形为例）为标识的移动机器人，将测量数据通过接口传输到计算机，计算机通过数据处理算法进行数据处理，提取...
- 何永义张军高何琼史照渊吴斌
- 应用特征估计的距离图像多尺度滤波被引量：3
- 2011年
- 为了提取含有噪声的激光扫描距离图像中的特征,提出了一种多尺度自适应滤波方法。该方法由特征估计和多尺度滤波两部分组成。利用无嗅卡尔曼滤波器构建自适应特征估计器,估计扫描点间的几何拓扑关系,并用估计过程中所获得的Mahalanobis距离构建扩散滤波核,对原始距离像进行多尺度滤波处理。为了能够仅依靠单一模型实现对环境中不同几何元素的有效估计,介绍了一种根据距离像局部特性进行自适应调整的曲线估计模型。试验结果表明,在噪声方差为2.25×10-4 m2时,经自适应滤波处理后的图像的最高峰值信噪比增益达10.55dB,均方误差减小58.24%。与基于固定模型的滤波相比,本文所述自适应模型滤波法能够使特征提取的正确率提高10%,而时间消耗减少55%。
- 冯肖维何永义方明伦张军高
- 关键词：自适应滤波激光测距仪
- 基于改进蚁群算法的多服务机器人路径规划被引量：1
- 2011年
- 为解决多服务机器人全局路径规划的问题,将基本蚁群算法应用到多服务机器人全局路径规划上,并对基本的蚁群算法作了改进。对基于算法的多服务机器人系统的构成进行了描述,接着对多服务机器人系统环境的表示方法及算法中对应问题的描述和定义进行了研究。对应用到多服务机器人系统的基本蚁群算法提出了几种改进的策略,并对改进的蚁群算法应用到多服务机器人系统进行路径规划的具体实现过程进行了研究,通过仿真和试验,具体的分析了该方法在多服务机器人系统实验平台的应用。研究结果表明,该方法能解决多服务机器人的路径规划问题,并具有良好的效果。
- 张军高何永义方明伦冯肖维
- 关键词：蚁群算法路径规划
- 多移动机器人系统关键技术研究
- 张军高
- 关键词：多移动机器人系统体系结构路径规划通信
