张艳丽
- 作品数：9 被引量：42H指数：3
- 供职机构：沈阳航空工业学院机电工程学院更多>>
- 发文基金：辽宁省自然科学基金国家科技重大专项国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于虚拟样机的可重构模块化机器人动力学分析
- 2010年
- 根据给定的工作任务分析确定可重构模块化机器人的构型后,进行机器人的轨迹规划和变量求解;然后采用牛顿-欧拉方法,并借助MATLAB软件设计用户界面计算和导出各个关节模块的实时控制变量值的文件,并将其导入ADAMS软件中进行动力学分析和仿真。
- 张艳丽车金峰李树军
- 关键词：可重构模块化机器人动力学
- 空间凸轮驱动的单自由度PRS型并联机构及其设计被引量：2
- 2005年
- 提出一种用直动从动件空间凸轮驱动的PRS型并联机构,应用一套齿轮传动系统使各分支联动,构成单自由度并联机构。通过设计各分支的运动周期,可使机构在一个很长的公共周期内实现特定的运动。另外,可通过改变分支的相位,实现动平台的随机任意空间运动,模拟一种多自由度并联机构的模糊控制效果。给出了系统的结构简图及相关参数设计的公式,讨论了设计参数对动平台运动输出的影响,并给出了应用实例。
- 李树军张艳丽吴宇峰任奇武
- 关键词：凸轮驱动单自由度PRS并联机构长周期
- 可重构模块化机器人正运动学和工作空间的分析被引量：1
- 2010年
- 采用DH矩阵方法对可重构模块化机器人正运动学进行分析,得出了机器人末端执行器的位姿矩阵;对于可重构模块机器人工作空间的分析,采用DH矩阵中旋转矩阵与位置向量的数学关系得出机器人末端执行器的位置向量公式,使用MATLAB编程计算和绘制出工作空间图。
- 张艳丽车金峰李树军
- 关键词：模块化机器人正运动学
- 基于ADAMS的关节型机器人正运动学分析与仿真被引量：2
- 2009年
- 对关节型机器人进行了正运动学分析,运用齐次变换矩阵方法建立机器人末端执行器中心相对于基座坐标中心的位姿变换矩阵,得到了机器人的运动学正解。运用ADAMS软件对关节型机器人进行了运动学仿真,实现了所设计的运动,得到了仿真结果。
- 张艳丽李景奎
- 关键词：机器人运动学变换矩阵仿真
- 可重构模块化机器人逆运动学建模被引量：2
- 2008年
- 可重构模块化机器人的构形确定后,找出依序的关节模块、连杆模块。采用局部指数乘积公式和微分运动学公式建立逆运动学数学模型,然后采用牛顿-拉普松迭代法获得数值逆运动学的迭代公式;用M atlab语言建立了逆运动学的用户界面,自动生成逆解说明该方法的可行性。
- 张艳丽李树军李景奎
- 关键词：可重构模块化机器人逆运动学
- 可重构模块化机器人系统的试验研究被引量：1
- 2009年
- 通过实际的功能模块装配成了一个3自由度的串联可重构模块化机器人,用计算机控制系统来验证所提出的建立可重构模块化机器人模块库理论方案的可行性,并同时验证建立的可重构模块化机器人正运动学和逆运动学数学模型的正确性。
- 张艳丽
- 关键词：可重构模块化机器人模块库运动学
- 可重构模块化机器人模块及构形设计被引量：29
- 2004年
- 对可重构模块化机器人模块的结构进行了研究,并归纳设计出7种功能模块,其中包括3种1自由度的关节模块,2种连杆模块和2种辅助模块·所有模块的功能都是独立的,并且每个模块的连接界面都设计成了圆筒形以便重组和提高其刚度·每一种模块都可设计成不同尺寸系列,这些不同类型和尺寸系列的模块便可构成一个模块库·作者对3个自由度串联机器人的构形进行了系统的研究,并应用制作的实验模块对研究结果的可行性进行了验证·
- 李树军张艳丽赵明扬
- 关键词：可重构模块化机器人串联机器人构形设计串联机器人
- 可重构模块化机器人的构形设计被引量：6
- 2002年
- 本文对模块机器人的结构进行了研究 ,并归纳出 6种模块 ,其中包括 3种关节模块 ,2种连杆模块和 1种基座模块。同时还对 3个自由度模块机器人的结构进行了设计。
- 张艳丽郭建烨
- 关键词：模块机器人可重构机器人
- 可重构模块化机器人正运动学建模被引量：3
- 2008年
- 对可重构模块化机器人的正运动进行了研究,对每一个功能模块推导出了独立变换矩阵,将装配机器人各模块的矩阵加以连乘就可以得到正运动学公式。每一个功能模块的矩阵仅随模块的类型的改变而改变,不随模块的大小而改变。同时采用Matlab语言建立了正运动学的用户界面,进一步简化机器人正运动学的计算。
- 张艳丽李景奎李树军
- 关键词：可重构模块化机器人变换矩阵正运动学
