朱利民
- 作品数：227 被引量：653H指数：14
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划上海市科学技术委员会基础研究重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电子电信更多>>
- 三自由度压电偏摆台耦合迟滞模型建模与逆补偿
- 2023年
- 为了解决三自由度压电驱动纳米偏摆台中的多轴耦合与迟滞问题,设计了一种可以同时表征多个压电驱动器间耦合效应及其自身迟滞效应的耦合迟滞模型,并利用其逆模型进行前馈补偿以提升平台的定位和轨迹跟踪精度。首先,搭建了三自由度压电驱动偏摆台的控制系统并建立其运动学模型,将末端平台三自由度运动转化为三个压电驱动器的输出。然后,建立基于Prandtl-Ishlinskii模型的耦合迟滞模型,并对该模型及其逆模型的参数进行辨识。最后,通过开环逆模型前馈补偿来验证模型的有效性,并利用结合逆模型前馈和反馈的复合控制方法进行轨迹跟踪控制。实验结果表明:逆模型开环前馈补偿使三个压电驱动器间最大耦合位移均降低了70%以上,证明了所建立耦合迟滞模型的有效性,结合闭环反馈的复合控制方法对空间轨迹进行跟踪的最大均方根误差仅为0.06 mrad和0.42μm,相比单纯闭环反馈分别减少了72%和87.5%,最大误差也减少了76%以上,有效消除了平台中耦合迟滞的影响,提高了平台的定位精度。
- 司马津甫赖磊捷李朋志李朋志朱利民
- 关键词：压电驱动器跟踪控制
- 二自由度平动并联高带宽微动平台
- 本发明涉及一种二自由度平动并联高带宽微动平台,基于压电陶瓷驱动器和柔性铰链的微动平台，包括：压电陶瓷驱动器、微动平台主体、传感器夹具、非接触式电容传感器，微动平台主体包括驱动支链及其对应的辅助支链、工作平台以及固定机架，...
- 李春霞朱利民谷国迎杨梅菊赖磊捷
- 可径向运动的电活性聚合物环肌及其制作方法
- 本发明提供了一种可径向运动的电活性聚合物环肌及其制备方法，其包括：一层电活性聚合物薄膜；两个电极；一个板框架；两层碳粉层；两层硅脂层。该制备方法包括如下步骤：将电活性导电聚合物进行拉伸后附着于方形框架上；将树脂板切割成“...
- 谷国迎徐亮陈汉青董婉婷朱利民
- 文献传递
- 具有区域适应性的光顺抛光路径规划方法及系统
- 本发明提供一种具有区域适应性的光顺抛光路径规划方法及系统，首先从驻留时间密度矩阵上提取等高线，并建立等高线树，借助等高线树识别待去除面型的峰区和谷区；然后，利用分水岭分割算法将整个面型划分为只含独立峰区或谷区的多个子区域...
- 李洲龙谭淩文王锐槐艳艳朱利民
- 机器人磨抛系统及被动柔顺与主动柔顺混合控制方法
- 本发明提供了一种机器人磨抛系统及被动柔顺与主动柔顺混合控制方法，包括机器人本体、力传感器、被动柔顺装置、磨抛末端执行器、气动磨机、气动吸盘和工装平台；其中，所述力传感器设置在所述机器人本体上，用于测量磨抛时磨机的磨具与工...
- 谷国迎董龙腾朱利民
- 文献传递
- 伺服误差的在线迭代补偿系统及方法
- 本发明提供一种伺服误差的在线迭代补偿系统及方法，包括：扰动观测器模块：将快刀伺服补偿慢刀伺服误差的过程中系统内部的非线性和外部干扰视作整体的集总扰动，进行估计和补偿；双环高带宽控制模块：在内环中，设计正加速度‑速度‑位置...
- 朱利民孟义轩朱志伟
- 五轴侧铣加工刀具路径光顺方法
- 本发明提供了一种五轴侧铣加工刀具路径光顺方法，包括：计算初始刀位，并通过指定机床的运动学模型计算刀轴方向对应的机床旋转轴角度；插值初始刀位的机床旋转轴角度和刀具刀尖点位置，得到刀尖点位置轨迹线和机床旋转角度变化曲线；根据...
- 朱利民卢耀安毕庆贞
- 一种无干涉五轴扫描轨迹生成方法及系统
- 本发明提供了一种无干涉五轴扫描轨迹生成方法及系统，涉及五轴扫描测量轨迹生成技术领域，该方法包括：步骤S1：将待扫描测量的三维自由曲面通过中轴线提取算法，提取其表面中轴线作为引导线；步骤S2：根据步骤S1中引导线上不同点的...
- 张杨沈毅君张亚奇朱利民张超奇黄诺帝
- 文献传递
- 振动调幅信号广义检波滤波解调法及其在齿轮故障诊断中的应用被引量：11
- 1998年
- 在分析解调电路工作原理的基础上提出了调幅信号半波解调方法，对其解调原理作了数学推导，并进一步推广提出了广义检波滤波解调方法。
- 朱利民严峻朱向阳钟秉林
- 关键词：信号处理解调齿轮振动调幅信号
- 基于开环快刀伺服的微结构表面高速车削创成
- 2022年
- 提出了一种开环快刀伺服(Fast tool servo,FTS)系统实现方法,对微结构表面进行高速切削以提高微结构制造效率.针对宽频FTS系统设计,以压电叠堆和柔性铰链为驱动器和导向机构,借助解析模型优化设计了FTS装置参数并进行了有限元验证,实验测试结果表明所设计的FTS获得了预期性能.针对宽频域轨迹跟踪,采用线性动力学模型级联静态Prandtl-Ishlinskii迟滞模型,构建并联合辨识获得了FTS输入与输出间的映射模型,并通过动态迟滞补偿实现了kHz级宽频域内一致性的建模精度和轨迹跟踪精度.最终,借助精密数控车床和FTS样机搭建了切削系统,以典型微结构表面切削创成验证了所提出开环FTS高速切削的可行性.
- 朱紫辉周荣晶黄鹏朱利民朱志伟
- 关键词：超精密车削高速车削
