武卫霞
- 作品数：8 被引量：19H指数：2
- 供职机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于红外姿态检测的两轮直立式自平衡机器人及控制方法
- 本发明是一种基于红外姿态检测的两轮直立式自平衡机器人控制方法，属于机器人控制领域。本机器人主要包括两个彼此相互独立的轮子、两个直流电机、两个红外反射式传感器和机器人的主体骨架。同时，本机器人还包括信息处理系统，以及电源供...
- 阮晓钢刘航武卫霞胡静敏
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- 两轮直立式机器人建模与模糊自整定PID控制
- 为了对两轮直立式机器人的平衡和在此基础上的匀速行走行为进行控制,首先应用动力学原理对两轮直立式机器人进行受力分析,建立整个系统的非线性模型。在建模过程中充分考虑系统中可能存在的不确定性及噪声。为了使仿真结果更加的接近实际...
- 阮晓钢武卫霞蔡建羡刘航
- 关键词：非线性模型模糊自整定PID控制
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- 基于红外传感器的两轮桌面机器人设计实现被引量：1
- 2011年
- 为了验证红外传感器作为姿态检测的可行性,又能满足经济性要求,设计了一种基于红外传感器的两轮桌面式小型机器人WillBot-Ⅱ,此机器人通过红外传感器检测与地面之间的距离来达到姿态检测的目的,此种方法大大节约了传感器的成本,同时克服了零点漂移现象,能够有效准确地对姿态进行检测。首先介绍了机器人的系统构成,包括机械结构部分、电气结构部分和控制部分。使用牛顿力学方法对机器人进行了动力学建模,在建模过程中充分考虑系统中可能存在的不确定性及噪声,之后对机器人的数学模型进行了线性化处理,并建立了状态空间方程。用LQR方法对机器人分别进行了系统仿真和实物的控制,仿真结果和实物控制结果证明了机器人物理系统和控制方法的合理性与有效性。
- 阮晓钢刘航武卫霞
- 关键词：两轮机器人红外传感器
- 一种基于红外传感器姿态检测的两轮直立式自平衡机器人
- 本实用新型是一种基于红外传感器姿态检测的两轮直立式自平衡机器人，属于机器人控制领域。本机器人主要包括两个彼此相互独立的轮子、两个直流电机、两个红外反射式传感器和机器人的主体骨架。同时，本机器人还包括信息处理系统，以及电源...
- 阮晓钢刘航武卫霞胡静敏
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- 基于最大反馈线性化的两轮机器人平衡控制被引量：3
- 2011年
- 为了对两轮直立式机器人进行平衡控制研究,首先应用一种拉格朗日方法对两轮直立式机器人系统进行动力学建模,以力矩作为模型控制输入并且考虑到了系统无滑动的非完整约束方程。求出了系统的最大相对阶并对非线性系统进行了部分反馈线性化,经过坐标变换和输出反馈得到了2个由两链积分器构成的子系统,外加3个代表系统内动态的非线性方程。根据以上所得的结果,对两轮直立式机器人进行了平衡控制,并在保持平衡时跟上期望的偏航角。所使用的方法为简单的PID控制,由仿真结果可以看出机器人可以在短时间内达到平衡状态,验证了这种控制方法的有效性。
- 阮晓钢武卫霞刘航
- 关键词：非线性系统反馈线性化
- 基于红外姿态检测的两轮直立式自平衡机器人及控制方法
- 本发明是一种基于红外姿态检测的两轮直立式自平衡机器人及控制方法，属于机器人控制领域。本机器人主要包括两个彼此相互独立的轮子、两个直流电机、两个红外反射式传感器和机器人的主体骨架。同时，本机器人还包括信息处理系统，以及电源...
- 阮晓钢刘航武卫霞胡静敏
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- 两轮自平衡机器人运动平衡控制方法的研究
- 两轮自平衡机器人体积小，结构简单，运动灵活，适于在狭小和危险的空间内工作等特点，在民用和军事上有着广泛的应用前景。两轮自平衡机器人属于非线性，时变，欠驱动，非完整约束系统，控制问题是其研究的关键问题。同时由于不稳定的动态...
- 武卫霞
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- 一种基于模糊控制理论的独轮机器人控制算法被引量：15
- 2010年
- 以一种由一个车轮驱动并控制前向平衡、由电机驱动惯性轮形成反力矩控制侧向平衡的独轮机器人系统为被控对象,建立系统动力学模型,并将其在平衡点线性化,得到系统在前向和侧向两个正交方向解耦的近似线性模型.然后针对每一个控制方向上的子系统,分别设计基于融合函数的模糊控制器.该方法可以减少模糊规则,防止规则爆炸.仿真实验表明,所设计的模糊控制器可有效地实现独轮机器人的运动平衡控制.
- 阮晓钢胡敬敏蔡建羡武卫霞
- 关键词：动力学模型模糊控制融合函数
