毕士华
- 作品数：10 被引量：29H指数：3
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 柔性机械臂点位控制逆动力学方法的实验研究被引量：8
- 1994年
- 本文详细介绍了可用于简单柔性机械臂主动控制和逆动力学研究的实验装置。该装置由直流伺服电机、谐波减速器、柔性臂结构和支架等组成，测速电机、光电编码器和应变片作为其检测元件。为了保证铰关节的轨迹追踪精度，采用了由位置反馈环、速度反馈环和电流反馈环组成的伺服系统。最后，利用该实验装置实验证实了一种柔性机械臂点位控制边动力学方法的有效性。
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- 关键词：柔性机械臂点位控制动力学
- 带有滑移-转动铰的单柔性机械臂逆动力学
- 1992年
- 本文提出了一种柔性机械臂的低振动的逆动力学方法。首先应用时变模态展开方法对带有滑移-转动铰的平面单柔性机械臂建模。然后分别基于一般的非线性模型和对给定运动的扰动模型,应用最优控制模拟的思想确定最优低振动输入力矩。为求解所遇到的非线性时变两点边值问题,本文提出了模型递推算法作为对拟线性化方法的改进,并采用时变加权矩阵,所求得的输入力矩具有较好的鲁棒性。
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- 关键词：机械臂逆动力学柔性机械臂
- 带滑移／转动镇的柔性机械臂的动力响应和特性分析被引量：1
- 1994年
- 应用时变模态展开方法建立了带滑移／转动铰的平面单连杆柔性机械臂的动力学模型并给出了动力响应的计算方法。对若干种特殊条件下的响应特性进行了分析，数值模拟和分析结果一致。最后本文给出了此类柔性机械臂动力响应的一些结论。
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- 关键词：柔性机械臂机械动力学动力响应
- 柔性机械臂逆动力学的轨迹追踪方法被引量：3
- 1991年
- 本文提出了一种柔性机械臂低振动开环输入力矩的轨迹跟踪设计方法。用模态展开方法建模,对沿给定优化轨迹的扰动方程进行最优控制模拟,提出了模型递推的改进的拟线性化方法以求解产生的非线性两点边值问题,数值仿真结果和分析结果是一致的。
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- 关键词：机械臂逆动力学
- 单柔性机械臂振动的脉冲控制被引量：2
- 1993年
- 本文提出了一种柔性机械臂振动控制的简单而有效的方法——脉冲控制方法。对脉冲触发时刻、宽度、高度、周期进行了研究,并进行了数值仿真,结果表明正确地选择脉冲形式可达到很高的闭环控制精度。本文所提出的方法还可为柔性机械臂逆动力学——低振动输入力矩设计提供参考。
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- 关键词：机械臂脉冲控制振动控制
- 柔性机械臂的两种逆动力学方法被引量：3
- 1996年
- 本文提出了柔性机械臂运动控制和振动抑制的两种有效的开环控制方法——两点边值逆动力学方法和轨迹规划逆动力学方法。两种逆动力学方法所设计的开环输入不仅可以实现柔性机械臂的点位运动或跟踪优化轨迹，而且同时显著降低或消除了结构柔性对其精确定位的影响。
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- 关键词：机器人逆动力学机械臂
- 油膜轴承动态特性参数及转子不平衡的统一识别被引量：11
- 1995年
- 将转子不平衡作为引起转子-轴承系统振动的主要原因，本文提出了一种现场、在线识别转子系统油膜轴承动态特性参数及转子不平衡的时域方法。本方法充分利用转子的结构及模态参数以解决测点不足和激振力不可测量等问题。同传统的参数识别方法相比，本方法具有现场、在线、不需人工激振、设备简单等优点。实验结果证明了方法的可行性。
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- 关键词：轴承动态特性转子油膜轴承
- 带滑移/转动铰的平面柔性机械臂逆动力学与振动主动控制
- 毕士华
- 基于时变谱分析的柔性机械臂两点边值逆动力学方法
- 1993年
- 提出了一种求解线性时变两点边值问题的时变谱方法,并将其用于带有滑移/转动铰的单柔性机械臂的开环低振动最优力矩的计算,算例表明此方法在精度和节省运算时间上均优于一般的数值积分方法。
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- 关键词：两点边值问题最佳控制
- 简单柔性机械臂的构造性逆动力学方法被引量：2
- 1995年
- 本文提出了适于简单柔性机械臂的一种基于谱分析的构造性逆动力学方法。数值模拟和实验结果表明，这种方法提供的开环输入力矩，不仅可以实现机械臂特定的刚体转动，而且可以有效地减弱柔性对机械臂精确定位的影响。
- 毕士华黄文虎邵成勋
- 关键词：机器人逆动力学柔性机械臂机械运动
