臧强
- 作品数：75 被引量：104H指数：6
- 供职机构：南京信息工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金江苏省高校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学电气工程理学更多>>
- 6R工业机器人的运动学分析与仿真被引量：27
- 2020年
- 为研究6R工业机器人的运动学问题,以IRB 120机器人为研究对象,对其进行运动学分析与仿真。首先,运用D-H法建立机器人的连杆坐标系,得到D-H参数。然后,推导出机器人的运动学方程,利用RobotStudio的仿真功能检验运动学方程的正确性,应用蒙特卡洛法绘制机器人的工作空间。最后,基于代数法,采用位姿分离的方法简化运算过程,得到了机器人的运动学逆解;利用MATLAB GUI输出给定位姿所对应的逆解,验证逆解求取结果的正确性;通过运动轨迹仿真,验证逆解算法的有效性,可为机器人后续的运动控制研究奠定基础。
- 朱庆浩臧强岳华钱奕衡张凯
- 关键词：工业机器人运动学运动学逆解
- 一类非线性微分代数子系统的逆系统控制及应用
- 2012年
- 对于指数1且关联可测的非线性微分-代数子系统,研究其逆系统控制方法,并将结果应用于电力系统元件分散控制。首先描述了此类非线性微分-代数子系统的物理背景和系统特性,并给出了非线性微分-代数子系统的α阶积分右逆系统和可逆的定义;然后给出了一种递归算法,以此来判别被控系统的可逆性,并构造出由状态反馈和动态补偿实现的α阶积分右逆系统,实现了复合系统的线性化解耦;最后针对多机电力系统中的一台同步发电机,应用所提出的方法研究其励磁控制电压问题。仿真结果验证了所提出方法的有效性。
- 臧强张凯锋戴先中周颖
- 关键词：子系统逆系统电力系统
- 非线性微分–代数系统的输出反馈镇定:基于线性采样控制被引量：3
- 2015年
- 对满足指数1和线性增长条件的非线性微分–代数系统,本文证明其采样输出反馈镇定控制问题可解.首先,给出一个线性显式非初始化状态观测器设计;然后,构造出线性的采样输出反馈控制器,使得整个闭环系统渐近稳定.仿真结果表明了所提控制方法的有效性.
- 臧强梅平郑柏超陈炜峰张凯锋戴先中
- 关键词：采样控制
- 基于神经网络方法的不确定非线性微分-代数子系统的鲁棒反推镇定控制被引量：2
- 2012年
- 对于指数1且关联可测的不确定非线性微分-代数子系统,将反推方法和神经网络相结合,研究了其鲁棒渐近镇定控制问题.基于反推方法来构造镇定控制器,利用3层的神经网络来逼近每一步控制器构造过程中的不确定项.提出一种新的自适应算法对神经网络权值进行在线调节,并适当选取每一步虚拟控制器的参数,最终得到的控制器使得闭环系统是渐近稳定的.
- 臧强叶薛飞林前程孙宁胡凯周颖
- 关键词：子系统神经网络反推
- 一种基于改进多目标蚁群算法的无人机集群任务分配方法
- 本发明公开了一种基于改进多目标蚁群算法的无人机集群任务分配方法，包括：根据优化目标一和优化目标二，分别构建两个蚂蚁组和相应的两个启发信息；将每个蚂蚁组划分成多个蚂蚁子群，构建蚁簇；每架无人机基于其成员信息素来竞争获取下一...
- 臧强王冬情刘云平还红华张永宏徐梁
- 双电流环交替控制的单相升-降压功率因数校正变换器研究被引量：4
- 2012年
- 分析单相Boost-Buck功率因数校正变换器的工作原理,并对变换器在纯Boost和纯Buck模式下的电流控制问题进行分析。针对交流侧输入电压峰值大于输出电压的情况,提出由平均电流控制和电荷控制构成的双模式控制方案,确保变换器在一个基波周期内,不论在Boost,还是在Buck工作模式期间都可实现对输入电流的控制,达到功率因数校正的目的。文中给出双模式交替控制方案控制框图,并给出电荷控制方案的数字实现方法,最后通过实验对理论分析的正确性和控制方案的有效性进行验证。研究成果对于单相级联型Boost-Buck变换器的控制也有一定参考价值。
- 毛鹏王川云徐明臧强
- 关键词：升降压变换器功率因数校正电荷控制双模式
- 一种基于扩张状态观测器的无人机鲁棒控制方法
- 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的无人机鲁棒控制方法，采用跟踪微分器跟踪无人机的轨迹信号，引入集总扰动重构状态误差系统，结合自适应理论和galn函数，设计扩张状态观测器，估算各通道的状态误差变化率估计和集总扰动估计，确...
- 臧强侍经纬李瑞乔馨霆卓若水叶正言徐梁张婷婷柏宗春方卫华
- 自适应农场庄稼缺肥区域检测无人机及检测方法
- 本发明公开了一种基于无人机的自适应农场庄稼缺肥区域检测方法，包括(1)无人机在农场上空进行巡航，并通过高光谱相机采集农场庄稼的光谱波段图像；(2)对光谱波段图像进行图像处理，采用SVM分类器分析图像判断庄稼所需元素是否缺...
- 臧强田浪陈炜峰胡凯胡永赞
- 文献传递
- 弱光环境下无人机自适应主动视觉导航方法、装置
- 本发明公开了一种弱光环境下无人机自适应主动视觉导航方法、装置，包括：对事件相机输出的事件信息进行筛选，得到激活像素点；在激活事件表面上，检查最新激活像素点的时间戳与相邻激活像素点的时间戳之间的时间间距，确定所述最新激活像...
- 刘云平潘慧婷敖洋钒牛天宇王立喜张柄棋龚毅光臧强朱一辉
- MATLAB在《自动控制原理》课程教学中的应用被引量：1
- 2011年
- 自动控制原理课程理论性强、内容抽象。该课程的传统教学采用＂课堂讲授＂辅以少量试验手段的方式,一般学生难以理解掌握,教学效果不理想。MATLAB软件现已成为多个领域的基础应用软件,其控制系统工具箱和Simulink含有丰富的线性连续系统时域、频域分析功能,具有编程简洁,仿真效果直观、方便的优点。本文充分利用MATLAB控制系统工具箱和Simulink的上述优点,将其应用于自动控制原理的教学,从而克服了自动控制原理传统教学方式存在的缺陷,取得了良好的教学效果,同时也使学生初步掌握了MATLAB软件的使用。
- 臧强
- 关键词：自动控制原理课程教学MATLAB
