蔡钊雄
- 作品数：3 被引量：20H指数：2
- 供职机构：华南理工大学自动化科学与工程学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于小波和Radon变换的桥梁裂缝检测被引量：16
- 2013年
- 为提高桥梁裂缝检测效率,提出了一种新型的桥梁裂缝检测方法。针对桥梁表面图像具有噪声污点干扰进行预处理,先后用中值滤波和频域滤波有效的减弱了噪点干扰并加强了裂缝区域;针对裂缝处的纹理特点,用小波变换突出图像的纹理特征,计算小波高频段的高幅值系数占比,即高幅小波系数比(HAWCP),高频能量比(HFEP),Radon变换最大值和概率统计参数作为特征值,这些特征值的结合有很好的区分度和容错能力;将误差反向传播算法多层前向神经网络作为桥梁裂缝分类器,并且只用9次迭代既能完成训练,分类效率高。实验结果表明,提出的方法对桥梁裂缝的识别率高(超过95%),泛化能力强。
- 魏武王俊杰蔡钊雄
- 关键词：小波系数拉冬变换多特征融合
- 基于多足爬墙机器人平台的桥梁裂缝检测方法研究
- 桥梁作为道路、公路、铁路等交通系统的枢纽，其健康状况关系到了亿万群众的生命安全。桥梁的裂缝检测是桥梁安全检查工作中的重点内容之一。传统的桥梁裂缝检测或识别技术均难以实现准确又全面的裂缝探测，因此，基于计算机视觉的桥梁裂缝...
- 蔡钊雄
- 关键词：计算机视觉人工神经网络
- 文献传递
- 基于能耗目标优化的多足爬墙机器人足力控制研究被引量：1
- 2012年
- 针对多足爬墙机器人高空极限作业时需解决的能耗问题,提出了基于能耗性优化的多足爬墙机器人足力控制方法。以八足爬墙机器人为例,从机器人作业的安全性和能耗性角度描述了多足爬墙机器人的足力优化模型,实现了多足机器人的关节驱动力和足底接触力的转换,有效地减少了优化变量的数量,简化了优化的计算。通过分析多足爬墙机器人的关节驱动力约束和动力学约束,建立了机器人总电机功率与机器人运动步态及作业环境(包括攀爬角度与吸附平面的粗糙度)的关系。并综合考虑了爬墙机器人吸附安全等特殊性,对机器人的足底接触力进行优化,提高机器人对环境变化及支撑腿数量变化的适应能力,降低关节驱动电机的能耗,实现了机器人电机总能耗最小化的目标。实验仿真结果证明了所提出的控制方法简单可行。
- 魏武蔡钊雄邓高燕
- 关键词：能耗
