邢科新
- 作品数：101 被引量：254H指数：10
- 供职机构：浙江工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程电气工程更多>>
- 一种机械臂运动控制方法
- 一种机械臂运动控制方法，包括以下步骤：（1）建立完整对应的n个连杆的变换转移矩阵，计算出各连杆的线速度和角速度；（2）计算连杆质心得出惯性张量，计算出机械臂的总动能和总势能，对总动能与总势能之差关于机械臂广义坐标q求取偏...
- 董辉黄文嘉黄胜邢科新李林鑫高阳吴祥
- 文献传递
- 一种基于前后帧进行特征匹配的双目惯导SLAM系统
- 一种基于前后帧进行特征匹配的双目惯导SLAM系统，双目信息采集、特征提取与匹配模块包括双目特征提取子模块和估计帧间运动子模块；IMU模块包括IMU信息采集子模块和运动估计子模块；双窗口非线性优化模块包括双窗口窗子模块，跟...
- 邢科新冯传涛林叶贵
- 文献传递
- 基于扩张状态观测器的永磁同步电机混沌系统自适应滑模控制被引量：32
- 2014年
- 针对部分状态不可测的永磁同步电机混沌系统,结合自适应滑模控制和扩张状态观测器理论,提出一种基于扩张状态观测器的永磁同步电机自适应混沌控制方法,取消了系统所有状态完全可测的限制.通过坐标变换,将永磁同步电机混沌模型变为更适宜控制器设计的Brunovsky标准形式.在系统部分状态和非线性不确定项上界均未知的情况下,基于扩张状态观测器估计系统未知状态及不确定项,并设计自适应滑模控制器,保证系统状态快速稳定收敛至零点.仿真结果表明,该控制器能够改善滑模控制的抖振问题以及提高系统鲁棒性.
- 陈强南余荣邢科新
- 关键词：永磁同步电机混沌控制扩张状态观测器自适应滑模
- 基于激光与RGB-D相机的异构多机器人协作定位被引量：17
- 2019年
- 针对异构多机器人定位问题,提出了一种基于激光与视觉融合的协作定位方法,克服了视觉传感器受环境影响大、测量误差大的缺点,也克服了激光传感器无法识别待测目标的缺点。通过建立移动机器人的运动模型,根据不同传感器的原理分别建立RGB-D相机观测模型与激光观测模型。将RGB-D相机观测模型与运动学模型组成局部估计器,得到位置估计值与方差。通过激光传感器的观测模型与运动模型组成另一个估计器,得出另一组估计值与方差。运用协方差交叉融合方法进一步融合二组数据,提高了系统的可靠性与准确性。使用两台DFROBOT机器人,一台装备里程计、RGB-D相机与激光,另一台装配里程计,搭建了实验平台,验证了所提方法可行,误差范围小,满足实际应用。
- 张文安梁先鹏仇翔邢科新
- 关键词：激光视觉异构机器人
- 一种基于PID控制的背负型AGV两轮同步方法
- 一种基于PID控制的背负型AGV两轮同步方法，该方法首先将利用驱动单元行走编码器采样得到驱动单元的位置和各自运动的转向角度，利用差分法获取驱动单元的线速度偏差与角速度偏差，进而采用改进型PID控制器使得两个驱动单元同步。...
- 张文安王瑶为邢科新刘安东
- 文献传递
- 基于LabVIEW的运动工件分拣系统的设计与实现
- 机器视觉在工业当中的应用一直是研究的热点，流水线上不同类别工件的分类抓取技术在工业牛产中有较高的需求，凶此，本文运用机器视觉技术构建了一个运动工件分拣系统，系统中图像处理和工件识别算法的开发是基于LabVIEW的视觉开发...
- 朱海涛徐建明何德峰邢科新陈张雷
- 关键词：机器视觉LABVIEW卡尔曼预测
- 基于FAST-9图像特征快速配准算法的模具监视方法
- 一种基于FAST-9图像特征快速配准算法的模具监视方法包括以下过程：1）分别采集注塑机开模到位时和顶针顶出之后的标准模板图像；2）等待注塑机工作状态信息，当注塑机运行至开模到位时，通过摄像机对模具型腔面连续取像，并对监控...
- 邢科新林叶贵姜旭飞董辉何德峰徐建明
- 文献传递
- 喷涂流水线工件自动检测与识别方法
- 一种喷涂流水线工件自动检测与识别方法，包括如下步骤：A、摄像头对流水线上的工件采集原始图像；B、对于采集到的原始图像进行预处理，过程如下：B11：对于原始图像进行阈值处理；B12：对于阈值处理后的图像进行低通滤波处理，平...
- 邢科新张文安倪洪杰梁先鹏林叶贵
- 文献传递
- 一种机械手运动控制器的中文示教方法
- 一种机械手运动控制器的中文示教方法，包括以下步骤：(1)将机械臂的运动轨迹分解为直线与圆弧的组合，按照运动轨迹上直线与圆弧的段数将它分割成N条线段，即有N+1个交点，当点P<Sub>i</Sub>移动到点P<Sub>i+...
- 董辉仲晓帆罗立锋邢科新吴祥高阳李晓宇
- 文献传递
- 基于LabVIEW的运动工件分拣系统的设计与实现
- 机器视觉在工业当中的应用一直是研究的热点,流水线上不同类别工件的分类抓取技术在工业生产中有较高的需求,因此,本文运用机器视觉技术构建了一个运动工件分拣系统.系统中图像处理和工件识别算法的开发是基于LabVIEW的视觉开发...
- 朱海涛徐建明何德峰邢科新陈张雷
- 关键词：机器视觉LABVIEW卡尔曼预测
- 文献传递
