郭木河
- 作品数：14 被引量：181H指数：9
- 供职机构：清华大学信息科学技术学院计算机科学与技术系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划“八五”国家科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 目标的Dempster-Shafer融合识别被引量：22
- 1999年
- 针对多传感器的目标识别问题，文中给出并证明了两个传感器 Ｄｅｍ ｐｓｔｅｒ Ｓｈａｆｅｒ （ Ｄ Ｓ）融合识别同一目标时的若干结论及其归纳的结论，同时推出了多（＞ ２）传感器 Ｄｅｍ ｐｓｔｅｒ Ｓｈａｆｅｒ 融合识别同一目标时的递推式，并分析了它们的性质。这些研究是多传感器目标识别系统中不同类传感器的选择及其信息的有效 Ｄ Ｓ融合的理论依据，且融合识别的递推式不仅可减少计算的复杂度，增强多传感器分布识别的可调性，而且可用作多传感器实时融合识别的递推式。
- 孙红岩张钹何克忠郭木河
- 关键词：多传感器目标识别数据融合
- 轮式机器人最优控制的研究被引量：9
- 1996年
- 轮式机器人高速行驶时的最优控制问题,是室外移动机器人的关键技术之一.本文从分析车体动力学模型和典型道路模式入手,仿真讨论了最优控制的评价函数及其求解方法.在计算机上进行了仿真研究,进而讨论了实现实时控制表检索和关键字确定的方法,并提出了次最优的正弦函数控制法,实验结果表明该方法有实际的应用价值.
- 齐国光郭木河马少平归柽华
- 关键词：轮式机器人机器人最优控制
- 视觉导航中基于模糊神经网的消阴影算法研究被引量：17
- 1999年
- 在实际的应用中，由于室外移动机器人面临着复杂的环境，道路中充满阴影、水迹等环境噪声．这些噪声严重地损害了以往的各种视觉导航算法的鲁棒性．提出了一种新的面向室外移动机器人导航的阴影消除算法．详述了使用模糊神经网在低分辨率图像上对阴影进行识别，利用遗传算法进行网络结构优化，最后消除原始图像中阴影的方法和过程．同时给出了利用该算法在ＴＨＭＲＩＩ室外移动机器人上进行的实验结果．
- 郭木河杨磊陶西平何克忠何克忠
- 关键词：视觉导航机器人视觉系统
- 室外移动机器人仿真试验系统的研究被引量：2
- 1995年
- 本文研究了四轮结构汽车的车体动力学模型，包括运动模型、方向系统模型和速度系统模型，根据室外移动机器人的研究的特点，设计并实现了室外移动机器人仿真试验系统。该系统在设计上完全采用真实的接口，车体模型仿真真实车辆，使得上层算法程序能够“透明”地控制仿真车体而不作特别的区分。该系统采用面向对象的设计方法，有较好的扩充性，能够适用于各种车体模型。实验证明，该系统仿真结果可信度高，与实际结果吻合度好，做到了实时仿真，为移动机器人的研究提供了灵活方便的试验平台，起到了积极的作用。
- 张磊郭木河何克忠
- 关键词：室外移动机器人仿真实验系统智能化机器人
- 基于神经网络的室外移动机器人前轮转向模型被引量：20
- 2000年
- 针对室外移动机器人的行驶特点 ,将车体模型划分为前轮转向模型、速度模型和位姿模型三个部分 .提出用模糊集合与神经网络相结合来建立车体前轮转向模型的方法 .首先将对前轮转向特性影响较大的行车速度模糊化 ,然后利用神经网络建立各模糊速度下的前轮转向模型 ,最后由逆模糊化过程求得模型的实际输出 .实验结果表明 。
- 杨欣欣何克忠郭木河张钹
- 关键词：移动机器人神经网络智能机器人
- 一种推广的内模极点配置控制结构
- 2001年
- 以动态的反馈滤波器代替原方法中的静态反馈增益 ,使其能适用于对象分子多项式为一般情形的对象 ,并提供了适用于纯滞后对象的改进措施 .
- 刘华平孙富春郭木河
- 关键词：内模控制极点配置反馈滤波器控制器
- 柔性机械手测速反馈消振的理论与实验研究
- 1997年
- 在柔性机械手的研究中，如何在实现定位目标的同时快速消除柔性振动，是控制实现中的一个主要问题。本文首先对柔性机械手测速反馈消振的理论基础进行了研究，讨论了该方法对系统稳定性和耗散性的影响；进而探讨了测速反馈在两关节柔性机械手的实现问题。最后给出了易于工程实现的测速桥方法，实验证明，它可以有效地抑制柔性振动。该方法经济简单，可靠性高，在空间机器人领域中有着广泛的应用价值。
- 张戎军郭木河孙增圻孙富春李相伟
- 关键词：柔性机械手机械手消振
- 室外智能机器人的局部规划与导航控制方法被引量：10
- 1995年
- 本文介绍一种室外移动机器人（ＡＬＶ）的局部规划与导航控制的新方法。用于ＡＬＶ的导航的基于超声阵列的时变势场法是王田苗、张钹于１９９２年提出的。本文深入分析了势场法应用于ＡＬＶ所遇到的问题，并采用了模糊控制的解决方法。这里还进一步介绍了一种基于势场－神经网络模糊控制的局部规划与导航方法。针对校园道路网和ＴＨＭＲ－Ⅲ（ＴｓｉｎｇｈｕａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔ，Ｍｏｄｅｌ３）的具体任务目标，应用该方法进行了ＡＬＶ的避障、道路跟踪、漫游等的导航控制实验。实验表明，该方法具有较好的控制品质，具有良好的灵活性和鲁棒性。
- 郭木河何克忠陶西平敖旭辉
- 关键词：导航控制模糊控制智能机器人
- 基于径向基神经网的消失点估计被引量：1
- 1999年
- 基于图像序列的三维重建是当前计算机视党领域中的一个热点，同时也是基于三维环境信息的移动机器人导航和虚拟环境几何模型自动构造的重要步骤．在过去十年中，有许多基于图像序列进行三维重建算法被提出．但是来自于环境的和待证抽取过程所产生的噪声降低了算法的性能．在这篇文章中，我们提出使用球形径向基函数神经网估计聚类参数去求解消失点分析问题，为进一步重构三维环境提供时空特征，并且提出使用非参数统计过程求解在球面坐标系上进行矢量聚类估计问题方法．
- 杨磊郭木河何克忠
- 关键词：计算机视觉三维重建
- 智能移动机器人技术研究被引量：39
- 1996年
- 本文简要介绍了清华大学研究的智能移动机器人的五个方面的关键技术、实现的功能以及达到的技术水平.
- 何克忠郭木河王宏孙海航
- 关键词：智能移动机器人移动机器人路径规划
