钱建海
- 作品数：3 被引量：14H指数：2
- 供职机构：中国石化集团杭州炼油厂更多>>
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- 移动机器人的鲁棒自适应控制器设计被引量：11
- 2006年
- 对一类满足匹配条件的输入干扰不确定性非完整约束移动机器人,借助无源化设计方法提出了一种饱和鲁棒自适应控制器.该控制器不需要事先确定未知干扰的上界值,它能通过事先定义的逻辑切换方式在线调节未知干扰上界值参数的估计值.通过在控制器中引入饱和函数对控制信号进行平滑处理使得控制过程光滑平稳.从理论上证明了该鲁棒自适应控制器能够保证闭环系统的所有状态有界,并且当未知干扰为零时,还能够保证闭环系统所有状态渐近稳定.
- 柯海森叶旭东钱建海
- 关键词：鲁棒控制自适应控制无源性移动机器人
- 单片机实现PS/2键盘的接口设计及模块化编程被引量：1
- 2007年
- 针对标准的PS/2接口,用单片机实现了键盘功能,本文分析了PS/2键盘的接口和通讯协议,介绍了单片机实现PS/2键盘的接口设计,并以AT89C52为例,配合PC机标准PS/2键盘接口,模块化编程实现了对键盘各个按键的扫描以及与PC机的通信.
- 钱建海
- 关键词：PS/2接口模块化编程
- 一类不确定非线性系统的控制器设计被引量：2
- 2006年
- 针对一类控制方向未知、具有三角结构的非线性系统,通过将变结构控制方法与Backstepping控制方法相结合,提出了这类非线性系统全局鲁棒控制的系统设计方法.在设计过程中,利用Backstepping控制方法给出了鲁棒控制器的设计过程;然后通过定义变结构控制的切换条件来纠正控制律的控制方向.从理论上证明了设计的鲁棒控制器能够保证闭环系统的所有状态有界.仿真结果表明了该方法的有效性.
- 柯海森叶旭东钱建海
- 关键词：鲁棒控制非线性系统变结构控制
