陈小龙
- 作品数：22 被引量：26H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 一种船体检测水下机器人
- 本发明提供的是一种船体检测水下机器人。包括水下机器人主体，在水下机器人主体上安装有环境感知设备、运动感知设备和运动执行设备，所述的环境感知设备包括超声测厚仪、图像声纳、水下微光摄像机；所述的运动感知设备包括光纤罗经、深度...
- 李晔万磊邹劲庞永杰孙俊岭陈小龙唐旭东张磊吕翀
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- 一种采用矢量推进器的无人潜水器定深航行控制方法
- 本发明提供的是一种采用矢量推进器的无人潜水器定深航行控制方法。包括这样一些步骤：(1)通过相应传感器获取深度、纵向速度、姿态角度信息；(2)将深度的偏差论域映射到纵倾角的偏差论域，改深度控制为纵倾控制，计算此时需要的纵倾...
- 李晔庞永杰吕翀万磊秦再白唐旭东张磊陈小龙
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- 一种大深度无人潜水器及其深度复合控制方法
- 本发明提供的是一种大深度无人潜水器及其深度复合控制方法。其组成包括潜器主体，安装在潜器主体艉部的艉部主螺旋桨，安装在潜器主体艏部的艏部水平翼，安装在潜器主体艉部的艉部水平翼，在潜器主体内部设置有浮力调节水舱，在潜器主体的...
- 李晔庞永杰万磊张磊孙俊岭邹劲唐旭东吕翀陈小龙
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- 水下机器人的面地形匹配导航方法
- 本发明的目的在于提供水下机器人的面地形匹配导航方法，包括如下步骤：启动多波束声纳和深度计采集面地形数据，同时通过声速剖面仪采集的声速数据，修正多波束声纳采集的面地形数据。通过惯性导航装置确定海图的匹配范围，将采集到的面地...
- 李晔陈鹏云陈小龙姜言清李一鸣吴琪苏清磊
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- 基于改进贝叶斯估计的水下地形匹配辅助导航方法被引量：10
- 2012年
- 以多波束测深数据为依据,提出了一种基于贝叶斯估计的智能水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)水下地形匹配辅助导航方法,针对在地形特征不明显区域该方法伪点增多的不足,引入了费希尔判据准则,提出了一种以最大有向特征参数作为二次判别依据的贝叶斯-费希尔估计方法,该方法有效地减少了伪点的个数,增强了地形平坦区域的识别率,对初始定位误差具有良好的鲁棒性。基于电子海图数据和多波束海上实验数据的仿真定位结果,表明了该方法的有效性和可行性。
- 庞永杰陈小龙李晔张磊
- 关键词：贝叶斯估计
- 水下机器人的多线地形匹配导航方法
- 本发明的目的在于提供水下机器人的多线地形匹配导航方法，包括如下步骤：接收多普勒速度计和光纤罗经信息，得到当前水下机器人所处的推算位置，接收多普勒速度计四个波束的返回数据，得到水下机器人距离海底的四个斜距，计算垂直距离并融...
- 李晔陈鹏云陈小龙姜言清吴琪苏清磊李一鸣
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- 三油囊调节的水下机器人及其定深控制方法
- 本发明提供的是三油囊调节的水下机器人及其定深控制方法。通过相应传感器获取深度、纵向速度、姿态角度等信息。根据主控计算机指令决定静态下潜或运动下潜。若指令为静态下潜，艏、舯、艉同时从油囊中抽油，减少油囊排水体积，使水下机器...
- 李晔庞永杰张磊万磊孙俊岭唐旭东吕翀陈小龙
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- 基于音频的多媒体文件重复性检测
- 随着“云存储”、“大数据”时代的到来，网络数据量成井喷式增长，在每天以不可思议的速度增长的网络数据中，音视频数据占据了很大的比例。这些网络音视频数据大都存在重复的现象，重复的多媒体文件给音视频网站的管理带来了很多难题，而...
- 陈小龙
- 关键词：多媒体文件音频特征支持向量机
- AUV水下地形匹配辅助导航技术研究
- 水下地形匹配导航是利用地形匹配技术来实现水下精确定位的自主、全天候的导航方式,对于水下航行器长时间水下航行时的精确定位具有重要的作用。本文以AUV长航时的水下精确导航定位为背景,利用多波束测深仪作为水下地形测量手段,结合...
- 陈小龙
- 关键词：水下机器人多波束测深仪数字地形模型
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- 一种智能潜水器控制舱的全实物测试装置及测试方法
- 本发明提供的是一种智能潜水器控制舱的全实物测试装置及测试方法。水密接插线一端与控制舱水密插头联接，另一端将串行通信信号线接入普通PC多串口卡，将模拟电压信号线、数字信号线、脉冲信号线接入多功能卡。在普通PC中启动智能潜水...
- 李晔万磊庞永杰唐旭东张磊吕翀陈小龙
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